一般情况下插补在恒定速度下进行,但是TC6014运行直线线性加/减或S曲线加/减驱动(只在直线插补时)。
在插补过程中要在连续插补过程中直线加/减速。可以用个指令3BH来打开减速有效或3CH来取消减速有效。打开减速功能可以是用自动减速或者收到减速命令,取消减速功能则这两种减速都无效。上电复位时减速无效,要执行减速必须在驱动之前使用减速有效指令,不能再驱动中打开减速有效功能。减速有效时,直线插补和恒速插补可以自动减速,也可以手动减速,而圆弧插补只能手动减速。命令0x3B和0x3C只作用与插补,对定长驱动等无效。
1、2轴或3轴直线插补加/减速
在2轴或3轴直线插补过程中,可以进行线性或者S曲线的加/减速,在减速过程中允许自动减速或手动减速。当选择手动减速时,选择一个轴的最大绝对位移值作为主轴的减速点。例如,进行3轴直线插补,其中主轴为X轴,第二第三轴分别为Y轴和Z轴,终点为(-20000,30000,500000),假定减速脉冲为5000,因为Z轴的绝对值最大,所以主轴X轴的手动减速点位50000-5000=45000。
2、圆弧插补的加/减速在圆弧插补中只能使用手动和线性减速,不能使用S曲线和自动减速。
例如,使用线性加/减速执行一个半径为1000的圆弧插补,由于没有自动减速,所以必须在驱动之前计算减速点。
从右图中可知,在0、3、4、7区域中Y时短轴,其位移大约为8×10000/=56568,
设定初始速度为500PPS,加速0.3秒后到达20000PPS,则加速度为(20000-500)/0.3=65000PPS/s。加速过程需要(500+20000)×0.3/2=3075个脉冲。如果将减速设置与加速度一样,手动减速点应该为56568-37075=53493。(这样计算不能在恒定速度下使用)
连续插补的加/减速度
连续插补中只能使用手动和线性减速,不能使用S曲线和自动减速。在进行连续插补之前必须设定手动减速点,但是这个减速点与减速操作的最后一个节点的主轴有关。
必须将减速功能设为无效,然后在执行插补的最后一个节点时再设置为有效。减速点取决于最后一个节点的主轴插补值。例如,连续插补过程有3个插补节点,如果需要在最后一个节点(节点3)进行手动减速操作,则步骤如下:
- 设置主轴的速度参数;
- 关闭减速功能(0x3C);
- 写入节点1的数据,插补指令;
- 等待允许写入下一个数据;
- 写入节点2的数据,插补指令;
- 等待允许写入下一个数据;
- 设置手动减速模式及手动减速点;
- 使减速功能有效(0x3B);