CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器插补功能（三）

一般情况下插补在恒定速度下进行，但是TC6014运行直线线性加/减或S曲线加/减驱动（只在直线插补时）。

在插补过程中要在连续插补过程中直线加/减速。可以用个指令3BH来打开减速有效或3CH来取消减速有效。打开减速功能可以是用自动减速或者收到减速命令，取消减速功能则这两种减速都无效。上电复位时减速无效，要执行减速必须在驱动之前使用减速有效指令，不能再驱动中打开减速有效功能。减速有效时，直线插补和恒速插补可以自动减速，也可以手动减速，而圆弧插补只能手动减速。命令0x3B和0x3C只作用与插补，对定长驱动等无效。

1、2轴或3轴直线插补加/减速

在2轴或3轴直线插补过程中，可以进行线性或者S曲线的加/减速，在减速过程中允许自动减速或手动减速。当选择手动减速时，选择一个轴的最大绝对位移值作为主轴的减速点。例如，进行3轴直线插补，其中主轴为X轴，第二第三轴分别为Y轴和Z轴，终点为（-20000,30000,500000），假定减速脉冲为5000，因为Z轴的绝对值最大，所以主轴X轴的手动减速点位50000-5000=45000。

2、圆弧插补的加/减速在圆弧插补中只能使用手动和线性减速，不能使用S曲线和自动减速。

例如，使用线性加/减速执行一个半径为1000的圆弧插补，由于没有自动减速，所以必须在驱动之前计算减速点。

从右图中可知，在0、3、4、7区域中Y时短轴，其位移大约为8×10000/=56568，

设定初始速度为500PPS，加速0.3秒后到达20000PPS，则加速度为（20000-500）/0.3=65000PPS/s。加速过程需要（500+20000）×0.3/2=3075个脉冲。如果将减速设置与加速度一样，手动减速点应该为56568-37075=53493。（这样计算不能在恒定速度下使用）

连续插补的加/减速度

连续插补中只能使用手动和线性减速，不能使用S曲线和自动减速。在进行连续插补之前必须设定手动减速点，但是这个减速点与减速操作的最后一个节点的主轴有关。

必须将减速功能设为无效，然后在执行插补的最后一个节点时再设置为有效。减速点取决于最后一个节点的主轴插补值。例如，连续插补过程有3个插补节点，如果需要在最后一个节点（节点3）进行手动减速操作，则步骤如下：

1. 设置主轴的速度参数；
2. 关闭减速功能（0x3C）；
3. 写入节点1的数据，插补指令；
4. 等待允许写入下一个数据；
5. 写入节点2的数据，插补指令；
6. 等待允许写入下一个数据；
7. 设置手动减速模式及手动减速点；
8. 使减速功能有效（0x3B）；