CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的手轮驱动

手轮又称手摇脉冲发生器，它实质上是一个增量式编码器，是一种光电式的位置控制元件，在转动情况下可将其转过的角度大小变为含有位置和方向信息的脉冲序列。摇动手轮的速度决定了脉冲序列的频率，进而能控制各轴的运动速度。TC6014的固定脉冲驱动过程中脉冲数可改变，利用这一特性可实现手轮驱动脉冲序列保持均匀输出。与传统的软件实现手轮驱动控制方式相比，其优点是软件处理过程简短有效，刷新速度快，在手轮大倍率快速旋转时驱动脉冲序列保持均匀高速输出，随动性好，脉冲不会丢失，实现加减速控制和驱动速度控，克服步进电机丢步问题。

手轮脉冲输出可支持双脉冲模式和脉冲输出模式。

将手轮的A相信号接入轴的EXPP输入口，手轮的B相信号接入轴的EXPM输入口。下面以双脉冲输出模式分析（输出模式也可设置成脉冲/方向模式）。当EXPP信号是上升沿且EXPM信号是低电平时，TC6014向轴发出正方向定长驱动脉冲；当EXPP信号是下降沿且EXPM信号是低电平时，TC6014向轴发出负方向定长驱动脉冲。驱动过程见下图所示：

 

为了保证手轮能够从nEXPP的一个上升沿/下降