CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的同步运动

最新推荐文章于 2022-06-21 17:40:28 发布

深圳市微芯智能陈工

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分类专栏：控制器文章标签：运动控制算法芯片控制器智能制造 stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/u012527927/article/details/125368872

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本文介绍了基于TC6014的四轴运动控制器如何实现同步运动，无需CPU干涉即可达到高精度、无延迟的效果。通过设置同步条件和同步操作，如驱动结束或输入信号下降沿，可以实现轴间的精确配合。文中提供两个具体例程，展示了不同同步场景下的配置和操作步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

TC6014有个这样的功能，一个轴或者多个轴可以在另一个轴运动开始或者结束之后开始运动。正常的这样的联动是由CPU控制的，这样就会有软件上的延时。但是我们TC6014不需要CPU干涉，能够实现高精度的不延时的同步运动。同步运动必须要指定同步条件（10种）和同步条件满足后的同步操作（14种）。上电复位时，所有的同步条件和同步操作都被设置为无效。

13.1 同步设置

1、选取其它轴

在同步模式配置中，须设定要进行同步运动操作的轴（其它轴），首先要明确那个轴是主轴，当主轴的同步条件发生后其它轴才开始同步操作。

函数

函数原型	void TC6014_SetSyncAxis(u8 m_axis,u8 s_axis1,u8 s_axis2,u8 s_axis3)
说明	设置同步运动轴
参数	m_axis：主轴。AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
	s_axis1：从轴1。AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，0--无对应从轴
	s_axis2：从轴2。AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，0--无对应从轴
	s_axis3：从轴3。AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，0--无对应从轴
返回值	无
示例	主轴为X轴，从轴为U轴： TC6014_SetSyncAxis(AXIS_X,AXIS_U,0,0);