一个月的工作总结

这一个月，说多也不多，说少也不少。

其实自己的痛点很明显，就是launch文件不会用，tf坐标不知道，PCD文件转成ROS pointCloud2，由原来的roboware IDE转换成了QT Creater，安装了一套键鼠控制两台电脑，就这样跑通了Kitti数据集。

跑KITTI数据集时，一开始loam的第一个数据集有问题，我还以为是自己坐标没有转对，或者是其他问题，后来发现是我用的是loam_noted版本，这个版本可能有问题，然后听从杨帅的建议，换了一个版本就好了。当图像出来的时候，自己还是很开心的，因为这预示着自己终于成功的跑通了一个东西了。虽然自己只是跑通了别人的代码，但这竟然跟跑通了自己的代码一样开心，或许是太缺一次成功了吧。

接着录制学校的数据，一开始也是各种硬件不顺，先是没有4G上网卡，然后是找不到移动电源，屏幕闪的要命，然后是购买千寻进行配置也有问题，出去跑了一圈竟然自然而然的就好了，就这样，能用钱解决的全都用钱解决。

学校的数据录了之后，思源和学校的图都建出来了。但是这个精度如何评比也是个问题。KITTI的评测标准我也花了有两天的时间去看，才看懂。但是结果现在还没有统计出来。

然后开始跑lego_loam，一开始不知道RVIZ的固定坐标系，一直以为没成功，后来发现是显示的问题，固定的坐标系由默认的map转为camera就可以了，这其实根源来自自己的知识盲区。还有一个问题是，发现号的64线激光存的数据太快了，大概30hz的速度，这就导致了自己当时看结果时生成的map文件只有1kb。

期间坐标转换也耗费了好多时间。

我发现自己的最大问题是找不准主要矛盾和次要矛盾。我的主要矛盾是基于激光的配准，可以先不管IMU，而我却在IMU的地方耗费了太多的精力，直到现在也没有太搞懂。

学会了Eigen库欧拉角旋转矩阵四元数直线的相互转换，学会了ROS的TF，学会了CMake，看完了CMake实践，对Linux下的环境配置熟悉了一点。我觉得我要像高中那样在床头放一些常用的知识点，以便牢记于心，这样能够极大的提高工作效率。

 

下一步的主要矛盾应该是先把loam中的点云配准方法搞出来，不用IMU，先跑出来再说！这样的话周四汇报就有什么说的了。