https://github.com/heatMa

bag = rosbag.Bag('test.bag')for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=lidar_topics): print(msg.header.stamp.to_sec(), t.to_sec())msg.header.stamp是传感器曝光的时刻；而t是record接收到这个msg的时刻，会有延迟。参考链接https://stackoverflow.com/questions/68925574/timestamps-ta

这个错误对于Odometry这个消息来说是因为父节点的frame_id设置问题。如上图所示，Fixed Frame 是map，但是我的这个Odometry的frame_id却是camera_init，所以才出现了这个问题。解决方法：把frame_id改为map就可以了。laserOdometry.header.frame_id = "/camera_init";//laserO...

1、修改CMakeLists.txtproject(name)将name改为new_name2、修改package.xml<name> name </name>3、修改launch文件这个最容易忽略，launch文件直接复制过来时，package名都是原来的。这里最好ctrl+H，替换所有name为new_name，不会遗漏。...

从周一晚上开始到，现在是周五晚上，断断续续搞了好几天了，终于跑通了，我也是醉了。不过好的是，一个一个问题，最后还是弄懂了，还是有点激动了。抓紧时间锻炼自己的动手能力吧！！渣渣。我跑了Kitti的raw data和自己录的数据，下面以自己录的数据整个流程及文件配置。我自己录的数据为Velodyne64 E和IMU原始数据。0 cartographer_rosbag_validate -ba...

学ROS大半年了，之前一直没搞明白odom和map，今天重新查资料看博客加自己思考才真正理解了。深深怀疑自己的理解能力。。。此处参考了https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123，博主的解释一开始我还是没太看明白，看了好几遍才看懂，懂了之后才发现人家写的真的是言简意赅啊！我就详细的把自己的理解以及想到的例子写出来，万...

#include <ros/ros.h> 2 #include <tf/transform_broadcaster.h> 3 #include <turtlesim/Pose.h> 4 5 std::string turtle_name; 6 8 9 void poseCallback(const turtles...

1、catkin：未找到命令https://blog.csdn.net/AmbitiousRuralDog/article/details/80742177 bazel安装：2、安装numpy出错ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool(host='pypi.python.org', port=443): Read timed out.因为...

1、roslaunch打开新终端<node pkg="x" name=" " type=“ ” output="screen" launch-prefix="gnome-terminal -e" />2、命令参数里如果包含好多指令不太好写的时候，可以使用arg变量，这个变量是在launch文件内部使用的。<arg name="num"  default=&

<param name="/use_sim_time" value="true" /> <node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz" args="-d $(find hdl_localization)/rviz/hdl_localization.rviz" /> &am

参考链接：https://blog.csdn.net/amusi1994/article/details/781476961. 安装 fcitx-frontend-qt5我没有执行 sudo apt-get install fcitx-frontend-qt5 ，因为我安装的是qt creater4.8，所以输入的指令最后改成了为 sudo apt-get install fcitx-fr...

1、rosbag  play filename.bag /foo:=/bar  foo是原始topic，bar是要变成的目标topic 2、在launch文件中更改，使用remap功能（remap的 ROS官方文档）<remap from="chatter" to="hello"/>一个实用例子：<launch> <node p...

fuck bug！搞了这几天才知道无外乎两种原因：1、目录不是绝对地址，如果是在launch文件运行的话，需要输入绝对地址2、目录错误，目录名写错了，导致找不到这个目录下的文件 ...

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="packname"名字大概意思是 don't catkin whitelist packages注意，编译时在工作空间目录下编译，也就是catkin_ws目录下

1、sudo apt-get remove ros-* 卸载ROS（sudo apt autoremove其实应该再执行一下这个命令的，但是我没有执行，后面系统提示有些包已经没用了，可以使用这个命令删除网上也有输入这两条指令的，但我没有试，主要是觉得名字不像是卸载软件的...sudo apt-get purge ros-*sudo apt-get autoremove）...

add_executable(map_engine_node  src/listener.cpp src/map_engine_node.cpp)add_executable这个命令是用来生成一个可执行文件的，源文件可以有多个，但其中只能有一个主函数，就跟VS里面的工程一样，但是我误把两个含有main函数的.cpp(listener.cpp 和map_engine_node.cpp)放在一起了...

1、mkdir -p ~/catkin_ws/src 2、cd ~/catkin_ws/src 3、catkin_make //这一步会产生build 和src文件夹 4、source devel/setup.bash //配置工作空间，用于刷新环境，必不可少,将当前的工作空间配置了 注：编译完成后必须使用source命令刷新一下工作空间的环境，从3、4步的顺序也可以看出来，编译之后...