https://github.com/heatMa

输入：GPS X Y Z，roll pitch yaw；时间对齐的velodyne 64E 激光数据输出：拼接成的激光点云地图注意事项：1、激光数据是X 右，Y前，Z上，惯导记录的数据是，X前， Y左，Z是上（全局的X，Y，Z分别指向东、北、天，偏航角是与东向的夹角。车辆初始位置朝东，此时朝向近似为0度，往前（东）走，X增加；接着左转（往北），Y增加。由此得出的激光数据和位置数据的...

由于安装cartorgrapher时自动安装了ceres，结果在高翔的slam中安装时就遇到了问题。ceres就安装在了cartorgrapher的工作区中，而CMakeList.txt中它的路径在，所以需要把这个路径放进去。参考链接：https://blog.csdn.net/qq_15642411/article/details/83656855...

文档总结：因子图是图模型，非常适合用于解决复杂的估计问题，如SLAM或者SFM.因子图是由变量和因子构成的双边图。变量代表未知的需要优化的量，因子代表这些量之间的约束，因子通过测量或者先验的知识获得。GTSAM也提供了MATLAB版本的接口，可以快速开发、可视化、用户交互。1 Factor Graphs 讲了贝叶斯网络。2 Modeling Robot Motion 2...

有感而发《机器人学中的状态估计》中文译本，买回了二十天，到今晚大概扫了一遍。虽然大部分内容都是不看详细的公式推导的，相比看这本书前，还是有不小收获的。再次相信了“开卷有益”这句话，也确实觉得这本书要比《概率机器人》讲的更加明白，也可能是看概率机器人时，只有一点点的基础，而现在大部分东西基本都搞明白了，所以看这本书相对来说并没有看《概率机器人》时那么吃力。也再次对自己说一句，你不可能看一...

存在的问题：官网上说只定位把这句话加到.lua文件中，但是加了报错，在github上搜到了相同问题，但是没有解决。还是得看源码！光跑程序没有一点用的。TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = { max_submaps_to_keep = 3,}错误如下：[FATAL] [1553788412.562294534]: ...

第5题：参考这篇博客，Eigen块操作讲的很细！Matrix4f m;m<< 1,2,3,4, 5,6,7,8, 9,10,11,12, 13,14,15,16;cout<<m.block<2,2>(0,0)<<endl;//或者for(int i=0;i<4;i++){ cout<<...

接上一篇博客一定要搞明白坐标旋转与坐标系旋转的区别昨天总结了后没有上手实例验证，还是停留在理论上，遇到这部分东西都是大概扫一眼，然后告诉自己，道理我都懂，只是不会推导罢了，这些东西Eigen库，ROS下面都有，直接用就行了，不用纠结。就这样，大概一年了，现在才真正自己推出来，这对于一个从事机器人行业的人来说是多么可耻的一件事。。。我觉得自己这部分搞懂最重要的是自己想了个简单的例子验证了一下...

之前想明白过，隔了一段时间没看，现在又忘记了。重新复习一下。这篇博客写的很明白推公式的话从坐标旋转开始推，容易理解，又容易推导。1、坐标系中点的旋转的旋转矩阵x'=rcos(α+β) = r(cosαcosβ-sinαsinβ) = xcosβ-ysinβy'=rsin(α+β) = r(sinαcosβ-cosαsinβ) = xsinβ+ycosβ也就是2、...

在搜资料时看到有人推荐了Course on SLAM这本书，博客上搜了一下看了这篇博客https://blog.csdn.net/cxsydjn/article/details/81450297，感觉值得一看。上午用了一个半小时，下午用了一个半小时，晚上又花了一个半小时来写总结，总共花了将近五个小时，今天一天也就干了这一件事，花的时间还是有些长。看了个大概，重点看了graphSLAM，第五章的矩阵...

target_link_libraries(gtsamimufactor ${catkin_LIBRARIES} ${CHOLMOD_LIBRARIES} gtsam)

从周一晚上开始到，现在是周五晚上，断断续续搞了好几天了，终于跑通了，我也是醉了。不过好的是，一个一个问题，最后还是弄懂了，还是有点激动了。抓紧时间锻炼自己的动手能力吧！！渣渣。我跑了Kitti的raw data和自己录的数据，下面以自己录的数据整个流程及文件配置。我自己录的数据为Velodyne64 E和IMU原始数据。0 cartographer_rosbag_validate -ba...

遇到的问题：一开始我安装的是g2o的官方最新版本，结果在运行程序的时候遇到了如下错误，网上找了大半天发现是g2o安装版本的问题，重新安装高博gitHub 3d party里的g2obuild/curve_fitting: symbol lookup error: build/curve_fitting: undefined symbol: _ZN3g2o30OptimizationAlgo...

半夜一点钟睡不着，起来开始搞这个问题，写完记录，现在已经是凌晨四点了。。不过还好，问题解决了，也有所收获！熬夜伤身，保重身体！1、问题问题：我第一次安装GTSAM的时候没有安装它的matlab工具箱，现在想安装matlab工具箱，该怎么办？疑惑：1一开始想的是重装，但是说实话，Linux下我都不知道重装时需不需要先把原来装好的卸载了？make install会覆盖掉原来装好的吗？...