《SLAM十四讲》中g2o的安装

遇到的问题：

一开始我安装的是g2o的官方最新版本，结果在运行程序的时候遇到了如下错误，网上找了大半天发现是g2o安装版本的问题，重新安装高博gitHub 3d party里的g2o

build/curve_fitting: symbol lookup error: build/curve_fitting: undefined symbol: _ZN3g2o30OptimizationAlgorithmLevenbergC1ESt10unique_ptrINS_6SolverESt14default_deleteIS2_EE

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重装步骤：

1 删除原来的g2o库

g2o会安装在usr\local\bin,usr\local\include,usr\local\lib三个文件夹中，进入这三个文件夹，在终端输入

sudo rm -rf *g2o*

2 安装依赖项

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev    ( libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev这两个包找不到，没有影响，继续往下执行)

这一步遇到下面这些错误也不用管，不知道是什么原因，可能是这个库已经存在于其他地方了，所以即便安装不上也没事。

 

 

3 编译g2o并安装

在高翔的3rdparty文件夹下，tar -xzvf g2o.tar.gz 解压g2o；在g2o文件夹下：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

4 运行程序但遇到这样的错误

./curve_fitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法（参考链接）

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在里面加入

include /usr/local/lib

运行

sudo ldconfig