Autoware使用(一)

一 加载地图

1. 在Runtime Manager 的 Map 子栏目下导入数据

Point Cloud 导入 .autoware/data/map/pointcloud_map下的图片, 然后点击 Point Cloud 按钮

Vector Map  导入 .autoware/data/map/vector_map下的数据, 然后点击 Vector Map 按钮

TF 导入 导入 .autoware/data/tf 下的文件, 然后点击 TF 按钮

 

2. 点击rviz 导入 Autoware 下的 default.rviz

 

二 用GNSS 定位

1. simulation 下导入 bag文件, 点击play然后立即暂停

2. 在Setup 子栏目下 点击 TF 和 Vehicle Model 按钮

 

3. 按照步骤一 导入地图数据

4. 在Sensing 子目录下进行设置, 选择Points Downsampler 下的 voxel_grid_filter(对应rviz里的points_raw )

 

5.在 Computing 子栏目下进行设置

选择 Localization--gnss_localizer--nmea2tfpose

选择 Localization--lidar_localizer--ndt_matching 并设置其 app

 

6. 点击rviz 导入 Autoware 下的 default.rviz

7.  点击 simulation的 暂停按钮,让rosbag 能继续导入.

 

三  不用GNSS 定位(只用激光雷达定位)

操作与步骤二一样, 只是在设置 Computing 子栏目时,有不同 :

不勾选 gnss_localizer--nmea2tfpose

选择 Localization--lidar_localizer--ndt_matching 并设置其 app 选择 Initial Pos

 

四  利用rosbag 构图

1. 打开rviz 导入 ndt_mapping.rviz

2.  simulation 下导入 bag文件, 点击play然后立即暂停

3.  在 Steup 子栏目下 选择  TF和 Vehicle Model

4.  在 Computing 子栏目下 选择 ndt_mapping

5.  点击 simulation的 暂停按钮,让rosbag 能继续导入.