ROS基础

参考资料  http://wiki.ros.org/cn

一、ROS安装

参考资料  http://wiki.ros.org/ROS/Installation

ros程序设计源代码 https://github.com/AaronMR

二、catkin工作空间构成

0、创建 程序包

https://blog.csdn.net/myhalan/article/details/52784672

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

1、工作空间目录结构

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

2、package.xml

2-1、概述：系统程序包的依赖项在package.xml中声明。创建程序包时最好添加依赖项，避免手动添加。

2-2、格式：                                               

新格式的标签

<buildtool_depend>

<build_depend>    <build_export_depend>    <exec_depend>    这三组对于依赖项必须要有

 <test_depend>

<doc_depend>

3、CMakeLists.txt

3-1、概述：CMakeLists.txt是用于构建软件包的CMake构建系统的输入。用于catkin项目的CMakeLists.txt文件，其中包含一些其他约束。

3-2、文件结构

• 必需的CMake版本（cmake_minimum_required）

• 包名（project()）

• 查找build所需的其他CMake / Catkin包（find_package（））

• 启用Python模块支持（catkin_python_setup（））

• 消息/服务/动作生成器（add_message_files（），add_service_files（），add_action_files（））

• 调用消息/服务/动作生成（generate_messages（））

• 指定程序包build信息导出（catkin_package（））

• build需要的库/可执行文件（add_library（）/ add_executable（）/ target_link_libraries（））

• 测试（catkin_add_gtest（））

• 安装规则（install（））

3-3、find_package（）

• 我们需要使用CMake find_package函数指定需要找到哪些其他CMake包来构建我们的项目。
• 如果CMake通过find_package找到一个包，则会创建几个CMake环境变量，这些变量提供有关找到的包的信息。可以在CMake脚本中使用这些环境变量。环境变量描述了包导出头文件的位置，源文件所在的位置，包所依赖的库以及这些库的路径。
• catkin至少有一个依赖：    find_package（catkin REQUIRED）；                                                                                                     如果项目依赖其他程序包，这些包会自动变成catkin的组件：find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)；  如果只写成 find_package（catkin roscpp)，意味着不会将roscpp的路径、库等添加到catkin_变量中；                                       find_package中的 COMPOENENTS应该只包含build所依赖的包，不该添加运行时依赖项。

3-4、catkin_package（）