定位

一、定位姿态参数

1、固定坐标系oxyz，固联于大地，采用东北天导航坐标系方式，即 x 轴正方向水平向东，y 轴正方向水平向北，而 z 轴正方向垂直向上。

2、车体坐标系 o’x’y’z’固联于车，它的坐标系原点 o’位于定位基准点，x’轴平行于车轴而正方向指向车右侧，y’轴垂直于车轴而正方向指向前进行驶方向，z’轴方向由右手定则确定。其中的 △ x’、 △ y’、 △z’表示的是 RTK 系统天线的安装位置坐标。

车体坐标系

3、车的运动则看作是车的定位基准点 o’在平面中的平移运动和绕点 o’的定点运动的合成运动，所以车的定位参数是车体坐标系的原点 o’在固定坐标系的 xy 坐标平面上的投影点坐标(xo’,yo’)。

车体坐标系在固定坐标系中的空间位置

姿态参数则是车体坐标系在固定坐标系中的相对空间位置。这里使用常用的欧拉角坐来表示che体坐标系在固定坐标系中的姿态参数，即横滚角θ、俯仰角ψ及偏航角φ。 所选取的定点运动有限位移顺序是 Z-Y-X，即从车体坐标系与固定坐标系对应坐标轴完全重合开始，首先绕车体坐标系 z’轴转过ψ角，然后绕 y’轴转过θ角，最后绕 x’轴转过φ角。车体坐标系的运动学方程不同于一般运动，其定位参数和姿态参数可以用 5 个独立的单值连续函数表示，即

                                                                                                      x=x(t)，y=y(t)

                                                                                                      ψ=ψ(t)，θ=θ(t)，φ=φ(t)