控制小车在仿真环境中移动

最新推荐文章于 2024-04-27 19:53:00 发布
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urdf——Gazebo——ros_control——MoveIt

1、gazebo_ros程序包路径                     /opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros

                           worlds路径                    /usr/share/gazebo-7/worlds           

记得怎么运行完 gazebo的launch之后 键入命令行 killall gzserver ；否则，打开另一个launch会黑屏。    

urdf和Gazebo中的单位应以米和千克为单位，重力加速度为 9.81 m/s^2。                                          

2、roslaunch启动gazebo                        

2-1、roslaunch参数：

paused    以暂停状态启动Gazebo（默认为false）

use_sim_time    告诉ROS节点要求时间获取Gazebo发布的模拟时间，通过ROS主题/时钟发布（默认为true）

gui   启动Gazebo的用户​​界面窗口（默认为true）

headless (不推荐) recording    启用状态日志记录

debug     使用gdb以调试模式启动gzserver（Gazebo Server）（默认为false）

verbose  使用--verbose运行gzserver和gzclient，将错误和警告打印到终端（默认为false）

实例：(在明令行加入参数)

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch paused：= true use_sim_time：= false gui：= true throttled：= false recording：= false debug：= true verbose：= true

2.2 world file

无特殊要求均可用 empty.world

2.3

在catkinMake 文件里添加依赖的包，在package.xml文件里添加依赖项。

2.4 将urdf文件加载到gazebo中

2.4.1 方法一：ROS服务调用Spawn

这种方法保持机器人相对于ROS包路径的位置，但需要使用小型（python）脚本进行ROS服务调用。

方法原理：使用一个python脚本--spawn_model向gazebo_ros中的ROS节点（在rostopic命名空间中简称为“gazebo”）发出服务调用请求，以将自定义URDF添加到Gazebo中。该spawn_model脚本位于gazebo_ros包中。

方法实例：

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find MYROBOT_description`/urdf/MYROBOT.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model MYROBOT

rosrun gazebo_ro spawn_model -file urdf文件的绝对路径 -urdf -x ? -y ? -z ? -model 模型名  （xyz为模型加载到gazebo初始坐标）

可将该服务调用直接集成到ROS启动文件中，在</launch>标记之前添加以下内容：

<!-- Spawn a robot into Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find baxter_description)/urdf/baxter.urdf -urdf -z 1 -model baxter" />

<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param urdf中robot的参数 -urdf -model urdf模型名" />

 

针对于xacro文件

<!-- Convert an xacro and put on parameter server -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find pr2_description)/robots/pr2.urdf.xacro" />

<!-- Spawn a robot into Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model pr2" />

2.4.1方法二：模型数据库法

第二种方法允许您将机器人包含在.world文件中

3、在Gazebo中使用URDF

Universal Robotic Description Format (URDF) 是ROS用于描述机器人的所有元素的XML文件格式。要在Gazebo中使用URDF文件，必须添加一些其他特定于模拟的标记才能与Gazebo一起正常工作。

3.1 背景

虽然URDF在ROS中是一种有用且标准化的格式，但它们缺乏许多功能，并且尚未更新以应对机器人技术不断变化的需求。URDF只能单独指定单个机器人的运动和动态属性。URDF无法在一个世界中指定机器人本身的姿势。它也不是通用描述格式，因为它不能指定关节循环（并联连接），并且它缺乏摩擦和其他属性。在实现方面，URDF语法在大量使用XML属性的情况下破坏了正确的格式，这反过来又使URDF更加不灵活。也没有向后兼容的机制。

为了解决这个问题，创建了一种称为模拟描述格式（SDF）的新格式 ，用于Gazebo以解决URDF的缺点。SDF是从世界级到机器人级的所有内容的完整描述。它具有可扩展性，可以轻松添加和修改元素。SDF格式本身使用XML进行描述，这有助于使用简单的升级工具将旧版本迁移到新版本。为了解决这个问题，创建了一种称为模拟描述格式（SDF）的新格式 ，用于Gazebo以解决URDF的缺点。SDF是从世界级到机器人级的所有内容的完整描述。它具有可扩展性，可以轻松添加和修改元素。SDF格式本身使用XML进行描述，这有助于使用简单的升级工具将旧版本迁移到新版本。

3.2概述

必要的标签：

可选标签：

3.3<gazebo> 元素

<gazebo>元素是URDF的扩展，用于指定Gazebo中模拟所需的其他属性。它允许您指定以SDF格式找到的未包含在URDF格式中的属性。元素中的<gazebo>元素都不是必需的，因为将自动包含默认值。有三种不同类型的<gazebo>元素 - 一种用于<robot>标记，一种用于<link>标记，一种用于<joint>标记。

  • rrbot.gazebo 是一个Gazebo特定文件，包含我们大多数特定于Gazebo的XML元素，包括 标签
  • materials.xacro 一个简单的Rviz颜色文件，用于存储rgba值，不是必需的，但是一个很好的约定

3.3.1 <robot>标签的<gazebo> 元素 

如果在没有reference=""属性的情况下使用<gazebo>元素，则假定该<gazebo>元素用于整个机器人模型。

<gazebo>标签的内部元素<robot>元素列在下表中：

NameTypeDescription
staticboolIf set to true, the model is immovable. Otherwise the model is simulated in the dynamics engine.

如果您希望将URDF模型永久地附加到世界框架（地平面），则必须创建“world”link并将其固定到模型基础的关节。

3.3.2 <collision>和<visual>元素

这些标签在Gazebo中与在Rviz中的标签基本相同。尽管如此，重要的是要指定两者，因为与某些ROS应用程序不同，如果您没有明确指定元素，Gazebo将不会将您的<visual>元素用作<collision>元素<collision>。

urdf中的颜色属性无法在gazebo中显示需要借助 gazebo 辅助文件来完成，必须为每个link指定Gazebo材质标记<material>。

3.3.3 link的<gazebo>元素

NameTypeDescription
materialvalueMaterial of visual element
gravityboolUse gravity
dampingFactordoubleExponential velocity decay of the link velocity - takes the value and multiplies the previous link velocity by (1-dampingFactor).
maxVeldoublemaximum contact correction velocity truncation term.
minDepthdoubleminimum allowable depth before contact correction impulse is applied
mu1doubleFriction coefficients μ for the principal contact directions along the contact surface as defined by the Open Dynamics Engine (ODE) (see parameter descriptions in ODE's user guide)
mu2
fdir1string3-tuple specifying direction of mu1 in the collision local reference frame.
kpdoubleContact stiffness k_p and damping k_d for rigid body contacts as defined by ODE (ODE uses erp and cfm but there is a mapping between erp/cfm and stiffness/damping)
kd
selfCollideboolIf true, the link can collide with other links in the model.
maxContactsintMaximum number of contacts allowed between two entities. This value overrides the max_contacts element defined in physics.
laserRetrodoubleintensity value returned by laser sensor.

3.4 joint的 <gazebo>  元素

并非URDF中记录的所有元素都适用于Gazebo

必须： <origin>，<parent>，<child>

省略：<calibration>，<safety_controller>

可选：<dynamics>标签只有damping可用，<limit>标签中的所有属性都是可选的

NameTypeDescription
stopCfmdoubleJoint stop constraint force mixing (cfm) and error reduction parameter (erp) used by ODE
stopErp
provideFeedbackboolAllows joints to publish their wrench data (force-torque) via a Gazebo plugin
implicitSpringDamperboolIf this flag is set to true, ODE will use ERP and CFM to simulate damping. This is a more stable numerical method for damping than the default damping tag. The cfmDamping element is deprecated and should be changed to implicitSpringDamper.
cfmDamping
fudgeFactordoubleScale the excess for in a joint motor at joint limits. Should be between zero and one.

3.5 验证urdf是否能转成SDF

gz sdf -p MODEL.urdf

 

4、在Gazebo的插件

Gazebo插件为您的URDF模型提供更多功能，可以为传感器输出和电机输入提供ROS消息和服务调用。

4.1 插件类型

Gazebo支持 多种插件类型，并且所有插件类型都可以连接到ROS，但只能通过URDF文件引用几种类型：

4.2添加 ModelPlugin

modelplugin插件 插入到<robot>元素内的<gazebo>元素下.

<robot>
  ... robot description ...
  <gazebo>
    <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
      ... plugin parameters ...
    </plugin>
  </gazebo>
  ... robot description ...
</robot>

4.3添加 SensorPlugin

添加 传感器插件略有不同, 将sensor 插件看成link形式与gazebo联系.

<robot>
  ... robot description ...
  <link name="sensor_link">
    ... link description ...
  </link>

  <gazebo reference="sensor_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      ... sensor parameters ...
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        ... plugin parameters ..
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

4.4 gazebo_plugins中提供的插件

4.4.1

4.4.2

4.4.3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

凯哥是个大帅比
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