stm32通过RS485总线控制云台运动

云台控制RS485通信：提升远程监控效率与精度的关键技术

一、RS485通信协议概述

RS485是一种多点、差分信号传输的串行通信协议，广泛应用于工业控制系统和远程监控等领域。该协议采用差分信号传输方式，通过两根数据线（A线和B线）来传输数据，其中一根线为正向传输，另一根线为反向传输，通过电平差来表示信息。这种传输方式能够有效抑制共模干扰，提高通信的稳定性和可靠性。

二、云台控制RS485通信的技术特点

高抗干扰性：RS485通信协议采用差分信号传输，能够有效抵御外界电磁干扰，确保在复杂工业环境中数据传输的稳定性和准确性。
远距离传输：RS485支持长达1200米的通信距离，非常适合于需要远程监控的应用场景，如大型工厂、户外监控等。
多点通讯：RS485通信协议允许多个设备在同一总线上进行通信，每个设备都有唯一的地址，可以实现多点通讯，满足复杂网络结构的需求。
高灵活性：RS485支持多种连接方式，包括总线式、点对点等，能够根据不同应用场景的需求进行灵活配置。

三、云台控制RS485通信的实现方式

在云台控制系统中，RS485通信协议通常与云台控制器相结合，通过发送指令来控制云台的运动方向和角度。具体实现步骤如下：

硬件连接：

将云台控制器与云台通过RS485接口进行连接，确保电气特性和信号传输方式的一致性。

地址设置：

为每个连接到RS485总线的设备分配唯一的地址，以便在通信过程中能够准确识别并控制对应的设备。

指令发送：

通过云台控制器发送指令给云台，指令中包含云台的运动方向和角度信息。云台控制器通过RS485通信协议将指令传输到云台上。
//发送pelco_d协议命令
void send_pelco_d_command(u16 command,u8 data1,u8 data2)
{
osMutexWait(turntable_mutex_id,osWaitForever);
osDelay(10);
u8 data[7] = {0};
u16 crc = 0;
data[0] = 0xFF;
data[1] = TURNTABLE_ADDR;
data[2] = command >> 8;
data[3] = command;
data[4] = data1;
data[5] = data2;
crc = (data[1] + data[2] + data[3] + data[4] + data[5]) %256;
data[6] = crc;
Turntable_Rs485_Send(data,7);

osMutexRelease(turntable_mutex_id);
}
//云台向上下移动
void turntable_up_down_speed_move(u16 command,float v)
{
turntable_printf(“turntable_up_down_speed_move %d =%f;\n”,command,v);
if(v >63)v = 63;
send_pelco_d_command(command,0,v);
}
//云台向左右移动
void turntable_left_right_speed_move(u16 command,float v)
{
turntable_printf(“turntable_left_right_speed_move %d =%f;\n”,command,v);
if(v >63)v = 63;
send_pelco_d_command(command,v,0);
}
//云台垂直角度移动
void turntable_tilt_angle_move(u8 v,float angle)
{
turntable_printf(“turntable_tilt_angle_move =%f;\n”,angle);
if(angle > 20 | angle < -70)return;
if(angle < 0){
angle = angle + 360;
}
int16_t angle_int = angle * 100;

send_pelco_d_command(v << 8 | SET_TILT_POSITION,angle_int >> 8,angle_int & 0xff);
}
//云台水平角度移动
void turntable_pan_angle_move(u8 v,float angle)
{
turntable_printf(“turntable_pan_angle_move =%f;\n”,angle);
if(angle < 0 || angle > 360)return;

int16_t angle_int = angle * 100;
send_pelco_d_command(v << 8 | SET_PAN_POSITION,angle_int >> 8,angle_int);
//send_pelco_d_command(SET_PAN_POSITION,angle_int,angle_int >> 8);
}
//云台停止
void turntable_stop(void)
{
send_pelco_d_command(0,0,0);
}

执行与反馈：

云台接收到指令后执行相应的运动，并通过RS485通信协议将执行结果反馈给云台控制器。云台控制器根据反馈信息进行后续处理或调整。
//得到水平位置
float get_turntable_pan_position(void)
{
u8 retry_cnt = 0;
u16 timeout_cnt = 0;
float angle = 0;
retry_cnt++;
Turntable_Act_Comb.read_command = 0;
send_pelco_d_command(QUERY_PAN_POSITION,0,0);
while(Turntable_Act_Comb.read_command != QUERY_PAN_POSITION_RESPONSE){
osDelay(10);
timeout_cnt++;
if(timeout_cnt > 5){
return -256;
}
}
angle = (float)((float)((Turntable_Act_Comb.read_data1 << 8) + Turntable_Act_Comb.read_data2) / 100);
if(angle > 359)angle = 0;
return angle;
}
//得到垂直位置
float get_turntable_tilt_position(void)
{
u8 retry_cnt = 0;
u16 timeout_cnt = 0;
float angle = 0;
retry_cnt++;
Turntable_Act_Comb.read_command = 0;
send_pelco_d_command(QUERY_TILT_POSITION,0,0);
while(Turntable_Act_Comb.read_command != QUERY_TILT_POSITION_RESPONSE){
osDelay(10);
timeout_cnt++;
if(timeout_cnt > 5){//超时直接返回 重复读取操作
return -256;
}
}
angle = (float)((float)((Turntable_Act_Comb.read_data1 << 8) + Turntable_Act_Comb.read_data2) / 100);
if(angle >= 270){
angle = angle - (float)360;
}
return angle;
}