什么是球坐标

彬彬侠

于 2024-12-25 16:09:23 发布

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分类专栏：数学基础文章标签：球坐标球坐标系坐标

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球坐标系（Spherical Coordinate System）是三维空间中描述点位置的一种坐标系统，通过一个点到原点的距离以及两个角度来确定其位置。球坐标系在物理学、工程学、计算机图形学等领域有广泛的应用，特别适用于具有球面对称性的系统。

一、球坐标系的定义

球坐标系使用三个参数来表示空间中的一个点：

径向距离（ $r$ ）：点到原点的距离， $\geq 0$ 。
极角（ $\theta$ ）：从正 $z$ -轴到点的连线与正 $z$ -轴之间的角度，范围 $\leq \theta \leq \pi$ 。
方位角（ $\phi$ ）：在 $x y$ -平面内，从正 $x$ -轴到点的投影与正 $x$ -轴之间的角度，范围 $\leq \phi < 2\pi$ 。

用符号表示，一个点 $P$ 的球坐标为 $\theta, \phi)$ 。

二、球坐标与笛卡尔坐标的转换

球坐标系与笛卡尔坐标系（Cartesian Coordinate System）之间的转换关系如下：

1. 笛卡尔坐标转球坐标

给定一个点在笛卡尔坐标系中的坐标 $(x, y, z)$ ，其对应的球坐标 $\theta, \phi)$ 可通过以下公式计算：

$\begin{cases} r = \sqrt{x^2 + y^2 + z^2} \\ \theta = \arccos\left( \frac{z}{r} \right) \\ \phi = \arctan2(y, x) \end{cases}$

说明：

$r$ 是点到原点的距离。
$\theta$ 是极角，计算时需确保 $\neq 0$ 。
$\phi$ 是方位角，使用 $\arctan2(y, x)$ 可以确保 $\phi$ 的范围在 $2\pi)$ 。

2. 球坐标转笛卡尔坐标

给定一个点在球坐标系中的坐标 $\theta, \phi)$ ，其对应的笛卡尔坐标 $(x, y, z)$ 可通过以下公式计算：

$\begin{cases} x = r \sin\theta \cos\phi \\ y = r \sin\theta \sin\phi \\ z = r \cos\theta \end{cases}$

说明：

$\sin\theta \cos\phi$ 表示 $x$ -坐标。
$\sin\theta \sin\phi$ 表示 $y$ -坐标。
$\cos\theta$ 表示 $z$ -坐标。

三、几何解释

1. 径向距离 $r$

径向距离 $r$ 表示点到原点的直线距离。在球坐标系中，所有具有相同 $r$ 值的点构成一个半径为 $r$ 的球面。

2. 极角 $\theta$

极角 $\theta$ 是从正 $z$ -轴到点的连线与正 $z$ -轴之间的夹角。它描述了点在垂直方向上的位置：

当 $\theta = 0$ 时，点位于正 $z$ -轴上。
当 $\theta = \pi/2$ 时，点位于 $x y$ -平面内。
当 $\theta = \pi$ 时，点位于负 $z$ -轴上。

3. 方位角 $\phi$

方位角 $\phi$ 是点在 $x y$ -平面上的投影与正 $x$ -轴之间的夹角。它描述了点在水平方向上的位置：

$\phi = 0$ 表示点位于正 $x$ -轴上。
$\phi = \pi/2$ 表示点位于正 $y$ -轴上。
$\phi = \pi$ 表示点位于负 $x$ -轴上。
$\phi = 3\pi/2$ 表示点位于负 $y$ -轴上。

四、球坐标系的应用

1. 物理学

在物理学中，球坐标系常用于描述具有球面对称性的系统，例如：

电场和引力场：对于点电荷或点质量，电场和引力场的分布具有球面对称性，球坐标系便于计算。
波动方程：在求解球面对称的波动问题时，球坐标系简化了方程的形式。

2. 工程学

在工程学中，球坐标系用于描述三维空间中的位置和方向，例如：

机械臂运动学：描述机械臂末端执行器的位置和姿态。
天线设计：描述天线在空间中的方向和覆盖范围。

3. 计算机图形学

在计算机图形学中，球坐标系用于：

光照计算：计算光源对物体表面的照射角度。
纹理映射：将二维纹理映射到三维物体表面。

4. 天文学

在天文学中，球坐标系用于描述天体的位置，例如：

赤道坐标系：基于地球赤道平面的球坐标系，用于定位星体。
天球坐标系：用于描述天体在天球上的位置。

五、球坐标系的图像表示

1. 一维视图

球坐标系在一维情况下退化为径向距离 $r$ ，表示点在直线上与原点的距离。

2. 二维视图

在二维平面内，球坐标系类似于极坐标系，使用径向距离 $r$ 和角度 $\theta$ 来表示点的位置。

3. 三维视图

在三维空间中，球坐标系通过 $r$ 、 $\theta$ 、 $\phi$ 三个参数全面描述点的位置。图像上，固定 $r$ 值的点构成球面，固定 $\theta$ 值的点构成两个半球面，固定 $\phi$ 值的点构成辐射状的经线。

六、球坐标系的数学性质

1. 对称性

球坐标系具有旋转对称性，即绕原点的任意旋转不会改变点的球坐标。

2. 协变与逆变

在张量分析中，球坐标系中的向量和张量具有协变（covariant）和逆变（contravariant）的分量，这在曲面和流形的分析中尤为重要。

3. 微积分中的应用

在球坐标系中，微积分运算（如梯度、散度、旋度和拉普拉斯算子）需要使用特定的球坐标形式：

梯度：

$\nabla f = \frac{\partial f}{\partial r} \mathbf{e}_r + \frac{1}{r} \frac{\partial f}{\partial \theta} \mathbf{e}_\theta + \frac{1}{r \sin\theta} \frac{\partial f}{\partial \phi} \mathbf{e}_\phi$
散度：

$\nabla \cdot \mathbf{F} = \frac{1}{r^2} \frac{\partial}{\partial r} \left( r^2 F_r \right) + \frac{1}{r \sin\theta} \frac{\partial}{\partial \theta} \left( \sin\theta F_\theta \right) + \frac{1}{r \sin\theta} \frac{\partial F_\phi}{\partial \phi}$
旋度：

$\nabla \times \mathbf{F} = \frac{1}{r \sin\theta} \left[ \frac{\partial}{\partial \theta} \left( \sin\theta F_\phi \right) - \frac{\partial F_\theta}{\partial \phi} \right] \mathbf{e}_r + \frac{1}{r} \left[ \frac{1}{\sin\theta} \frac{\partial F_r}{\partial \phi} - \frac{\partial}{\partial r} \left( r F_\phi \right) \right] \mathbf{e}_\theta + \frac{1}{r} \left[ \frac{\partial}{\partial r} \left( r F_\theta \right) - \frac{\partial F_r}{\partial \theta} \right] \mathbf{e}_\phi$
拉普拉斯算子：

$\nabla^2 f = \frac{1}{r^2} \frac{\partial}{\partial r} \left( r^2 \frac{\partial f}{\partial r} \right) + \frac{1}{r^2 \sin\theta} \frac{\partial}{\partial \theta} \left( \sin\theta \frac{\partial f}{\partial \theta} \right) + \frac{1}{r^2 \sin^2\theta} \frac{\partial^2 f}{\partial \phi^2}$

七、球坐标系的实例

示例1：点的转换

题目：将笛卡尔坐标 $\sqrt{2})$ 转换为球坐标 $\theta, \phi)$ 。

解答：

计算径向距离 $r$ ：
$\sqrt{x^2 + y^2 + z^2} = \sqrt{1^2 + 1^2 + (\sqrt{2})^2} = \sqrt{1 + 1 + 2} = \sqrt{4} = 2$
计算极角 $\theta$ ：
$\theta = \arccos\left( \frac{z}{r} \right) = \arccos\left( \frac{\sqrt{2}}{2} \right) = \frac{\pi}{4}$
计算方位角 $\phi$ ：
$\phi = \arctan2(y, x) = \arctan2(1, 1) = \frac{\pi}{4}$

因此，球坐标为 $\frac{\pi}{4}, \frac{\pi}{4})$ 。

示例2：球坐标下的球面方程

题目：在球坐标系中，表示半径为 $a$ 的球面方程。

解答：

球面方程表示为所有点到原点的径向距离 $r$ 等于 $a$ ：

$r = a$

这意味着无论极角 $\theta$ 和方位角 $\phi$ 取何值，所有满足 $r = a$ 的点都位于半径为 $a$ 的球面上。

示例3：计算球坐标系下的积分

题目：计算单位球体内的体积，使用球坐标系进行积分。

解答：

单位球体的体积可以表示为：
$\int_{0}^{2\pi} \int_{0}^{\pi} \int_{0}^{1} r^2 \sin\theta \, dr \, d\theta \, d\phi$

分步计算：

对 $r$ 积分：
$\int_{0}^{1} r^2 \, dr = \left. \frac{r^3}{3} \right|_{0}^{1} = \frac{1}{3}$
对 $\theta$ 积分：
$\int_{0}^{\pi} \sin\theta \, d\theta = 2$
对 $\phi$ 积分：
$\int_{0}^{2\pi} d\phi = 2\pi$