单片机程序风格和调试技巧（一）

1. 总线的调试

• 读PID
• 连续读PID
• 写一个寄存器后立即读
• 连续读写几千次

2. SPI总线

• CPU向SPI写，有两种方式：
  
  • 阻塞式：CPU不断地读寄存器，查看发送数据寄存器是否为空（是否ready）。时间不可控。
  • 非阻塞式（缓冲式）：CPU写进缓冲区就干其他事去了，中断标志置位，发送交给中断去处理。可能丢失数据（bit loss）。

3. 单片机程序风格

• 负载（task loading）：在while(1)中不断执行的部分。
• 负载较重时，执行delay()意味着单片机什么都干不了。

4. 时间监视技巧

• 利用单片机的管脚，翻转，在示波器上查看。不宜用LED，不宜用串口读时间。