Verybot之OpenCV应用三：色标跟踪

        下面的这个应用主要完成的是Verybot跟踪色标的功能，识别部分还是居于OpenCV编写，色标跟踪一般需要将图像的颜色模式进行转换，将RGB转换为HSV，因为对HSV格式下的图像进行识别时受光线的影响比较小，但是也有采用RGB模式来进行识别的情况，这种情况一般光线条件比较固定，背景跟识别物在颜色上很容易区分出来。

        下面这个程序的流程大致是这样的：

        1、先将颜色模式进行转换，也就是将RGB模式转换为HSV模式；

        2、然后将HSV模式下的图像分成H、S、V3个平面；

        3、对H通道在识别颜色范围内的点进行标定；

        4、对S通道在识别颜色范围内的点进行标定；

        5、将H通道标定的点与S通道标定的点进行与运算；

        6、对与运算的结果进行腐蚀，去掉离散的点；

        7、计算最后识别出的点的几何中心；

        8、根据几何中心位置来进行跟踪。

        下面是该程序：

#include "cv.h"
#include "highgui.h"
#include "stdio.h"

#include <netinet/in.h>    
#include <sys/types.h>    
#include <sys/socket.h>    
#include <stdlib.h>       
#include <string.h>       


#include     <unistd.h>  
#include     <