Learn OpenGL 笔记2.7 - Transformations

基础知识：

1.Vectors

在最基本的定义中，向量是方向。向量具有方向和大小（也称为强度或长度）。

2.Scalar vector operations （标量向量运算）

 

3.Vector negation（负） 

4.Addition and subtraction（加减）

5.normalizing (标准化)

就是本身v，除以三角形第三条边的长度

 6.Vector-vector multiplication （积）

 Dot product （点积）

向量的点积,也叫向量的内积、数量积，对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位置一一相乘之后求和的操作，点乘的结果是一个标量

3.比较两个向量的接近程度（方向上）
也就是向量是否两个向量间的夹角大小，在聚光灯的效果计算中，可以根据点积来得到光照效果，如果点积越大，说明夹角越小，则物体离光照的轴线越近，光照越强。
也常会用来判断两向量是否为同方向：

     a·b>0    方向基本相同，夹角在0°到90°之间
     a·b=0    正交，相互垂直  
     a·b<0    方向基本相反，夹角在90°到180°之间 

Cross product（叉积）

 向量积，数学中又称外积、叉积，物理中称矢积、叉乘，是一种在向量空间中向量的二元运算。与点积不同，它的运算结果是一个向量而不是一个标量。并且两个向量的叉积与这两个向量和垂直。

几何意义：

在二维空间，两个向量叉积就是两向量形成的平行四边形的面积，正负要引入Z轴，由右手螺旋定则确定，如果大拇指指向Z正轴就为正，反之为负；
在三维空间，两个向量叉积就是垂直于两向量形成的平面的向量（称为法向量）采用右手螺旋定则确定方向。v到w的方向就是右手四指弯曲的方向，大拇指的方向就是叉积的方向。

右手螺旋确定方向：

 

这位大佬的文章，建议全文背诵 

 点积和叉积在计算机图形学的应用_from_the_star的博客-CSDN博客_叉乘应用

 7.Matrices

矩阵是由数字、符号和/或数学表达式组成的矩形阵列。 矩阵中的每一项都称为矩阵的一个元素。

1.Addition and subtraction（加减）

2.Matrix-scalar products（标量乘）

3.Matrix-matrix multiplication（矩阵乘）

 8.Matrix-Vector multiplication

1.Identity matrix（单位矩阵）

 2.Scaling(缩放)

3.Translation（平移变换）

 

4.Homogeneous coordinates(齐次坐标)

矢量的 w 分量(x,y,z,w)也称为齐次坐标。 为了从齐次向量中获得 3D 向量，我们将 x、y 和 z 坐标除以其 w 坐标。 我们通常不会注意到这一点，因为 w 分量大部分时间都是 1.0。 使用齐次坐标有几个优点：它允许我们对 3D 向量进行矩阵转换（Tx,Ty,Tz都需要w分量）.

当齐次坐标等于 0 时，该向量特别称为方向向量，因为 w 坐标为 0 的向量无法平移。

 齐次坐标就是用N+1维来代表N维坐标 

 我们把齐次坐标转化为笛卡尔坐标的方法是前面n-1个坐标分量分别除以最后一个分量即可

使用齐次坐标，可以表示 平行线在透视空间的无穷远处交于一点。在欧氏空间，这变得没有意义，所以欧式坐标不能表示。

即：齐次坐标可以表示无穷远处的点

如果点（1，2）移动到无限远处，在笛卡尔坐标下它变为(∞,∞)，然后它的齐次坐标表示为（1，2，0），因为(1/0, 2/0) =

(∞,∞)，我们可以不用”∞"来表示一个无穷远处的点了。

这位大佬的文章，建议全文背诵 

为什么要引入齐次坐标，齐次坐标的意义（一）_追求卓越583的博客-CSDN博客_齐次坐标

 5.Rotation（旋转）

绕3个轴转 

 

 6.Combining matrices（组合矩阵）

2.实践代码：

旋转箱子

vetex shader 代码：

#version 330 core
layout (location = 0) in vec3 aPos;
layout (location = 1) in vec2 aTexCoord;

out vec2 TexCoord;
  
uniform mat4 transform;

void main()
{
    gl_Position = transform * vec4(aPos, 1.0f);
    TexCoord = vec2(aTexCoord.x, aTexCoord.y);
} 

2.1 gl_Position（这个真的难懂，明天实践操作一波,11/11已经搞定）

自己总结： 

aPos表示vetex Shader顶点着色器传过来的3维顶点坐标，gl_Position表示归一化的坐标，之前的笔记有解释，由vec3加上一个参数变成vec4的原因，可以利用第四个参数，精准表示无穷大远处的坐标。也就是笛卡尔坐标转化为齐次坐标。

网上的说法： 

其中 gl_Position，默认是归一化（xyz各个维度的范围为-1到1）的裁剪空间坐标

仅能在顶点着色器中使用，既是输入也是输出，这个值是多少，就决定怎么裁剪空间

gl_Position赋值范围就是float的取值范围(32位)，只不过只有[-1,1]区间的片元被绘制

它是vec4类型的（比3维多一维，用于齐次运算），不能重声明为dvec4等类型