Lugre摩擦模型的Stribeck曲线仿真

最新推荐文章于 2024-03-11 16:35:21 发布
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分类专栏： 论文理论 文章标签： LuGre 摩擦模型
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0. 序言

对论文《基于改进遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识及补偿》李明，封航，李莹月，的第2.2节摩擦燃动分析的图5 LuGremoca仿真模型的仿真

1. simulink 如下

在这里插入图片描述

2. 参数设置

在这里插入图片描述

3. 运行仿真

（1）首先运行initialization.m函数
（2）运行simulink，（注意时间设置为60）
在这里插入图片描述

4. 运行结果

在这里插入图片描述

5. 参考文献

李明, 封航, 李莹月. 基于改进遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识及补偿[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2018, 537(11):43-47.

cgrowth
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专栏目录
几种摩擦力模型
zjh2883的博客
03-11 2605
实验中发现，摩擦力在系统加速时要比减速时略大一些，其依赖于加速度的符号及其数值上的变化，说明摩擦力大小不仅与系统速度有关，还与加速度密切相关。研究表明，在定常速润滑条件下，当摩擦进入宏观滑动阶段时，随速度的不断增大，摩擦力先下降到一个极小值，然后随速度增大而增大。LuGre 模型可以全面地表征摩擦力的静态和动态特性，认为物体表面存在相互接触的弹性刚毛，切向力会使刚毛变形产生摩擦力，当切向力增大到一定程度，刚毛变形加大产生滑动，如下图所示。当外力大于静摩擦力时，速度不为零，存在一恒定摩擦力阻碍运动的进行。
摩擦力模型详解与代码实现【1】
最新发布
zjh2883的博客
03-12 1346
状态转换模型能较好地仿真相对速度为零时的摩擦特性, 避免了零速检测问题以及黏滞和滑动摩擦状态方程间的切换问题 , 但静摩擦力的计算需依据外力适时计算, 算法和模型构造与系统特点有关. 系统越复杂且多个摩擦力相互影响时, 则算法构造越困难. 另外, 通过参数辨识估计Dv 值时, 受噪声影响较大.该模型是一种较完善的模型, 但涉及状态静、动区间的直接切换, 物理意义比较勉强. 参数辨识非常困难. 该模型能够反映出黏滞和滑动两种状况的相关行为, 在控制领域中得到广泛应用.
Stribeck-curve.zip_Stribeck Curve_Stribeck模型_stribeck_stribeck曲线
07-15
摩擦模型Stribeck曲线获取源代码，非常实用的东西
基于STRIBECK摩擦模型的无刷直流电机控制系统设计与仿真_许宏.pdf
06-15
基于STRIBECK摩擦模型的无刷直流电机控制系统设计与仿真_许宏.pdf
The LuGre Friction Model
逐日者
05-13 7400
文章目录@[toc]一 摩擦力的分类二 LuGre摩擦力模型三 LuGre的matlab实现reference 一 摩擦力的分类 stiction:静态摩擦力：非线性变化，符号是跟方向有关 Columb:库伦摩擦力：常值，符号是跟方向有关 Viscous:粘性摩擦力：线性变化 二 LuGre摩擦力模型 LuGre模型将静态摩擦力，库伦摩擦力，粘性摩擦力糅合到一起，依据速度值来计算出一个综合的摩擦力。 三 LuGre的matlab实现 reference [1] https://githu
用s函数实现Lugre摩擦模型
m0_59921410的博客
04-16 4397
目录 1. Lugre摩擦模型 2. Lugre摩擦模型的状态空间方程 3. Lugre摩擦模型的simulink建模 4. Lugre摩擦模型的s函数建模 5. simulink模型和s函数模型对比 6. Lugre摩擦模型的s函数源代码 1. Lugre摩擦模型 摩擦模型主要分为动态和静态摩擦模型。Lugre摩擦模型能够很好的反应出摩擦的静态和动态效应。Lugre摩擦模型： ① ② ...
LuGre摩擦模型详解
zjh2883的博客
03-11 956
【代码】LuGre摩擦模型详解。
摩擦力模型LuGre，Matlab实现代码
03-11
LuGre 模型可以全面地表征摩擦力的静态和动态特性，认为物体表面存在相互接触的弹性刚毛，切向力会使刚毛变形产生摩擦力，当切向力增大到一定程度，刚毛变形加大产生滑动。
lugref.zip_IUTR_MATLAB仿真_luGre_lugref_摩擦模型
07-15
《lugref.zip_IUTR_MATLAB仿真_luGre_lugref_摩擦模型》是一个与摩擦力建模和仿真相关的资源包，主要利用MATLAB编程语言进行实现。MATLAB（矩阵实验室）是一种强大的数学计算软件，广泛应用于科学计算、数据分析、...
机器人转动关节的LuGre摩擦模型参数辨识
10-17
根据LuGre摩擦模型辨识理论，以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦，建立LuGre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制，通过C++编程，从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和...
论文研究-基于遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识与补偿 .pdf
08-16
基于遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识与补偿，温玉芹，褚明，综述文章：文针对摩擦对伺服系统的干扰问题，提出基于遗传算法的LuGre摩擦模型的参数辨识方法及摩擦补偿控制方法。首先建立LuGre摩��
基于LuGre摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制
06-19
针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷, 建立基于动态LuGre 摩擦的机械臂模型. 在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下, 设计一种自适应模糊神经网络控制器, 采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器, 实现对系统中包括LuGre 摩擦在内的非线性环节的逼近, 并利用滑模控制项减小逼近误差. 通过Lyapunov 方法证明了闭环系统的稳定性, 并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
基于LuGre 摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制
01-14
<p>针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷, 建立基于动态LuGre 摩擦的机械臂模型. 在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下, 设计一种自适应模糊神经网络控制器, 采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器, 实现对系统中包括LuGre 摩擦在内的非线性环节的逼近, 并利用滑模控制项减小逼近误差. 通过Lyapunov 方法证明了闭环系统的稳定性, 并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.</p>
一种实用的摩擦模型 (2011年)
05-21
摩擦影响定位和指向系统的精度，还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的是Dahl模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用Dahl模型给不出滞-滑运动。文中分析指出Dahl模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本，而Dahl模型中的状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识，文中提出一种改进的 Dahl模型，该模型改善了回路的稳定性，并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞一滑运动的分析表明，用改进的Dahl模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进
Stribeck摩擦力模型的Matlab实现代码与使用示例
03-12
克服静摩擦力后, 摩擦力在低速下先随速度的增加而减小, 然后才上升, 这一现象被称为负斜率摩擦现象, 可以用指数模型来描述： $$f(v)=f_\mathrm{c}+(f_\mathrm{s}-f_\mathrm{c})\mathrm{e}^{-(v/v_s)^\delta}$$
matlab_基于Lugre摩擦模型的PID控制
06-10
在MATLAB环境中，基于Lugre摩擦模型的PID控制是一种高级的控制策略，它涉及到机械工程、自动控制理论以及计算机编程等多个领域的知识。Lugre摩擦模型是模拟真实世界中物体摩擦行为的一种数学模型，而PID（比例-积分-...
MATLAB 中的 LuGre 摩擦模型：论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型-matlab开发
05-31
论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型作者：Canudas de Wit 等人，1995 年，IEEE 自动控制汇刊 论文链接： https : //ieeexplore.ieee.org/document/376053 有3个主要的m文件： 演示1.m 这是重构论文的第一...
2021-04-12 电机滑模控制 LuGre摩擦模型
qingfengxd1的博客
04-12 1431
电机滑模控制LuGre摩擦模型 Simulation for A Sliding Mode Controller Abstract: In this paper we first briefly introduce sliding mode controllers. Then we mainly study a sliding mode controller which has appeared in the literature. A simulation of the sliding mod..
重温LuGre摩擦力模型
罗伯特祥的博客
08-19 7695
式中，vvv是接触面的相对速度，zzz是内摩擦状态，FFF是预测的摩擦力。 与Dahl模型不同的是，LuGre模型有一个与速度相关的函数g(v)g(v)g(v)，而不是一个常数，一个额外的与微位移相关的阻尼系数σ1\sigma_1σ1​，以及与宏观位移相关的粘滞摩擦力项f(v)f(v)f(v)。 其中状态zzz类似乎Dahl模型中的应变，可解释为平均鬓毛挠度，σ0\sigma_0σ0​为鬓毛刚度，σ1\sigma_1σ1​为鬓毛阻尼。 与宏观位移相关的粘滞摩擦力项f(v)f(v)f(v)被建模为： f(v.
lugre摩擦模型仿真
07-25
根据引用\[1\]，LuGre摩擦力模型是一种常用的摩擦力模型，它包括静态摩擦力、库伦摩擦力和粘性摩擦力。这些参数的取值会受到外界温度、润滑条件、材料磨损和接触面作用力等因素的影响\[2\]。 根据引用\[3\]，LuGre摩擦模型的状态空间方程可以用s函数模型进行仿真。通过修改s函数离散变量的初始状态，可以调整仿真结果的准确性。例如，修改初始状态后的仿真结果可以减小0时刻的误差\[3\]。 综上所述，使用LuGre摩擦模型进行仿真可以模拟出摩擦力的变化情况，并通过调整初始状态来改变仿真结果。 #### 引用[.reference_title] - *1* [The LuGre Friction Model](https://blog.csdn.net/feisy/article/details/124757373)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [用s函数实现Lugre摩擦模型](https://blog.csdn.net/m0_59921410/article/details/124215466)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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