1 静态摩擦
1.1 库伦摩擦
f ( v ) = f c s g n ( v ) f(v) = f_csgn(v) f(v)=fcsgn(v)
f c = μ ∣ f n ∣ f_c = \mu |f_n| fc=μ∣fn∣
式中 f c f_c fc是库伦摩擦力, μ \mu μ是摩擦系数, f n f_n fn是法向力。
%%
clear;
close all;
clc;
%% 参数
mu = 0.24;
fn = 100;
%% 计算摩擦力
v = -0.1:0.0001:0.1;
F = coulom(v, mu, fn);
figure
plot(v, F,"LineWidth",2)
grid
xlabel('Velocity (m/s)')
ylabel('Friction force (N)')
1.2 静摩擦与库伦摩擦
f = { f e , v = 0 , ∣ f e ∣ < f s f s sgn ( f e ) , v = 0 , ∣ f e ∣ ≥ f s f c sgn ( v ) , v ≠ 0 \left.f=\left\{\begin{array}{ll}f_\mathrm{e},&v=0,&|f_\mathrm{e}|<f_\mathrm{s}\\f_\mathrm{s}\text{sgn}(f_\mathrm{e}),&v=0,&|f_\mathrm{e}|\ge f_\mathrm{s}\\f_\mathrm{c}\text{sgn}(v),&v\ne0\end{array}\right.\right. f=⎩ ⎨ ⎧fe,fssgn(fe),fcsgn(v),v=0,v=0,v=0∣fe∣<fs∣fe∣≥fs
式中 f e f_e fe是外力, f s f_s fs是最大静摩擦力。当 v = 0 v=0 v=0时,摩擦力时外力的函数,而不是速度的函数;当 v ≠ 0 v\ne0 v=0时,摩擦力可以表示为库伦摩擦的形式。
%%
clear;
close all;
clc;
%% 参数
fc = 10;
fs = 20;
fe = [-30