摩擦力模型详解与代码实现【1】

1 静态摩擦

1.1 库伦摩擦

$f(v)=f_{c}sgn(v)$
$f_c=\mu |f_n|$
式中$f_c$是库伦摩擦力，$\mu$是摩擦系数，$f_n$是法向力。

%%
clear;
close all;
clc;

%% 参数
mu = 0.24;
fn = 100;

%% 计算摩擦力
v = -0.1:0.0001:0.1;

F = coulom(v, mu, fn);

figure
plot(v, F,"LineWidth",2)
grid
xlabel('Velocity (m/s)')
ylabel('Friction force (N)')

源代码

1.2 静摩擦与库伦摩擦

$$f=\{\begin{array}{llc}{f}_{\mathrm{e}},& v=0,& |f_{\mathrm{e}}|<f_{\mathrm{s}}\\ f_{\mathrm{s}}\text{sgn}(f_{\mathrm{e}}),& v=0,& |f_{\mathrm{e}}|\ge f_{\mathrm{s}}\\ f_{\mathrm{c}}\text{sgn}(v),& v\ne 0& \end{array}$$

式中$f_e$是外力，$f_s$是最大静摩擦力。当$v=0$时，摩擦力时外力的函数，而不是速度的函数；当$v\ne 0$时，摩擦力可以表示为库伦摩擦的形式。

%%
clear;
close all