Eigen::Matrix4f 是先旋转还是先平移的顺序

在使用 Eigen::Matrix4f 时，默认情况下是先进行旋转再进行平移。这是因为矩阵的构造顺序遵循标准的变换规则：

1. 旋转：旋转矩阵是一个3x3的矩阵，用于表示旋转变换。
2. 平移：平移是通过4x4矩阵的最后一列实现的，其中前三个元素代表平移向量。

例如，在组合变换时，如果你先应用旋转，然后应用平移，可以这样构造矩阵：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Identity();

    // 定义旋转矩阵（绕Z轴旋转45度）
    Eigen::Matrix3f rotation;
    float angle = M_PI / 4; // 45度
    rotation << cos(angle), -sin(angle), 0,
                sin(angle),  cos(angle), 0,
                0,          0,          1;

    // 将旋转矩阵放入4x4矩阵的左上角
    transform.block<3,3>(0,0) = rotation;

    // 定义平移向量
    Eigen::Vector3f translation(1, 2, 3);

    // 将平移向量设置到4x4矩阵的最后一列
    transform(0, 3) = translation(0);
    transform(1, 3) = translation(1);
    transform(2, 3) = translation(2);

    // 输出变换矩阵
    std::cout << "Transform Matrix:\n" << transform << std::endl;

    return 0;
}

解释：

1. 旋转矩阵：先定义一个3x3旋转矩阵并将其设置到4x4矩阵的左上角。
2. 平移向量：定义一个平移向量，并将其放置到4x4矩阵的最后一列。
3. 变换矩阵：最终变换矩阵中，旋转变换首先应用，然后是平移变换。

当你将一个点应用到这个变换矩阵时，矩阵乘法的顺序决定了先旋转再平移。