方法1:
Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();
float theta = M_PI/4;
transform_1 (0,0) = cos (theta);
transform_1 (0,1) = -sin(theta);
transform_1 (1,0) = sin (theta);
transform_1 (1,1) = cos (theta);
transform_1 (0,3) = 2.5;
方法2:
Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
transform_2.translation() << 2.5, 0.0, 0.0;
transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()));
printf ("\nMethod #2: using an Affine3f\n");
std::cout << transform_2.matrix() << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());
pcl::transformPointCloud (*source_cloud, *transformed_cloud, transform_2);
方法3:
Eigen::AngleAxisf rotation_x(alpha, Eigen::Vector3f::UnitX());
Eigen::AngleAxisf rotation_y(beta, Eigen::Vector3f::UnitY());
Eigen::AngleAxisf rotation_z(gamma, Eigen::Vector3f::UnitZ());
Eigen::Translation3f translation(2.1, 6.3, 1.5);
Eigen::Matrix4f transform =
(translation * rotation_y * rotation_z * rotation_x).matrix();
方法4(和方法3一样):
Eigen::Affine3f transform =
Eigen::Translation3f(2.5, 0, 0)
* Eigen::AngleAxisf(alpha, Vector3f::UnitX())
* Eigen::AngleAxisf(beta, Vector3f::UnitY())
* Eigen::AngleAxisf(gamma, Vector3f::UnitZ());