智能巡航辅助功能介绍

1. 背景介绍

随着自动驾驶技术的不断进步，智能驾驶辅助系统（ADAS）在现代交通中扮演着越来越重要的角色。智能巡航辅助通过综合利用障碍物感知、车道线检测、地图信息等，实现自动控制车辆的油门、制动和方向盘，为驾驶员提供安全、高效的驾驶体验。本文将详细介绍智能巡航辅助的功能定义、工作原理、传感器架构、实际应用案例以及未来的发展展望。

自适应巡航功能介绍参考：自适应巡航控制（ACC）功能介绍。智能巡航辅助和自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control, ACC）都是高级驾驶辅助系统（ADAS）中的重要功能，它们在提升行车安全性和驾驶舒适性方面发挥着重要作用。尽管这两者在某些方面有相似之处，但它们的功能范围和应用场景有显著的区别。区别如下：

• 功能范围
  • ACC（自适应巡航控制）：主要负责纵向控制，即保持与前车的安全距离，自动调节车辆速度。ACC通常用于高速公路和城市快速路的长距离巡航，适用于相对简单的交通环境。
  • 智能巡航辅助：不仅包括ACC的纵向控制功能，还具备车道保持、车道变换、横向避让等横向控制功能。智能巡航辅助能够在更复杂的道路环境中，如城市道路和交叉路口，实现更全面的自动驾驶辅助。
• 车道变换和避让：
  • ACC：仅具备基本的前车跟随功能，不支持自动变换车道和避让功能。
  • 智能巡航辅助：智能巡航辅助可以通过驾驶员指令或自动判断，实现交互式换道和车道内的舒适避让，提高行车安全性和流畅性。
• 无车道线通行：
  • ACC：在无车道线或车道线模糊的情况下，ACC功能可能会失效，需要驾驶员接管。
  • 智能巡航辅助：智能巡航辅助在无车道线的情况下，可以根据之前的行进轨迹和前方目标继续维持功能运行，确保驾驶的连贯性。
    

2. 功能定义

智能巡航辅助是一项高级驾驶辅助系统（ADAS），其主要功能包括：

2.1 车道保持

自适应巡航功能继承自适应巡航功能，主要负责纵向控制。系统能够根据前车距离和车速自动调整车辆的油门和制动，保持与前车的安全距离，确保行驶的顺畅与安全。

2.2 车道中央保持

智能巡航辅助通过对周围道路环境的感知结果，定位自车在车道中的位置，确保车辆在车道中央行驶。特别是在弯道时，系统会根据车道曲率智能调节车辆速度，实现平稳居中过弯。当结合地图定位结果时，系统能够更精准地处理特定场景，提高功能表现。例如，在山路或高速公路的复杂弯道中，系统能够提前预判并调整车辆速度，确保安全通过。

2.3 车道变换—交互式换道

驾驶员通过操作转向拨杆，向车辆发出换道指令。系统在判断满足换道条件时，会控制车辆的油门、转向和制动执行器，完成换道任务。如果在换道过程中出现特殊情况，系统会取消本次换道任务，继续执行车道中央保持功能，确保安全。

2.4 横向避让

车道内舒适避让
在行驶过程中，如果相邻车道的前方车辆有近距离贴近的倾向，智能巡航辅助系统会在本车道内进行舒适避让，确保行驶安全。当超车完成后，系统会恢复车道中央保持功能。这一功能在拥挤的城市道路和高速公路上尤为重要，能够有效减少碰撞风险，提升行车安全性。

2.5 无车道线通行

路口直行
智能巡航辅助系统扩展功能至城市路口和高速公路收费站前的场景。当车道线在短时间内消失时，系统能够根据之前的行进轨迹、前方目标和前方车道线等信息，继续维持功能运行，确保行驶的连贯性。例如，在通过城市路口时，系统会综合判断交通信号和周围车辆动态，确保车辆安全通过。

3. 工作原理

智能巡航辅助系统通过多个传感器实时采集道路和车辆信息，并通过复杂的算法进行处理和决策。其工作原理可以分为以下几个步骤：

• 环境感知：利用雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头等传感器感知周围环境，包括车辆、行人、车道线和障碍物等。
• 数据融合：将来自不同传感器的数据进行融合，形成全局环境模型，确保数据的准确性和可靠性。
• 路径规划：根据环境模型和车辆当前状态，计算出最优行驶路径，包括车道保持和变换、避障策略等。
• 控制执行：通过电子控制单元（ECU）执行油门、制动和方向盘控制指令，确保车辆按照规划路径行驶。

4. 传感器架构

智能巡航辅助系统依赖多种传感器的协同工作，主要包括：

• 摄像头：用于检测车道线、交通标志和前方障碍物等。
• 毫米波雷达：用于检测车辆周围的移动和静止物体，提供精准的距离和速度信息。
• 激光雷达（LiDAR）：提供高精度的三维环境感知，特别在复杂环境下表现出色。
• 超声波传感器：用于近距离障碍物检测，辅助泊车和低速避障。
• GPS和地图数据：提供车辆的精确位置和道路信息，支持全局路径规划。

5. 实际应用案例

案例1：高速公路巡航

在高速公路上，智能巡航辅助系统可以大大减轻驾驶员的负担。系统通过摄像头和雷达感知前方道路状况，保持与前车的安全距离，并在需要时自动变换车道，实现安全、高效的巡航。

案例2：城市道路行驶

在城市道路中，智能巡航辅助系统能够识别复杂的交通信号和障碍物，自动调整车速和车道位置，确保车辆在繁忙的交通环境中安全通行。特别是在通过交叉路口时，系统能够根据实时交通信号和车辆动态做出相应调整，避免交通事故。

6. 总结与展望

智能巡航辅助功能作为高级驾驶辅助系统的重要组成部分，已经在现代汽车中得到了广泛应用。未来，随着传感器技术和算法的不断进步，智能巡航辅助系统将变得更加智能和可靠。我们可以预见，在不久的将来，智能巡航辅助系统将能够处理更复杂的道路和交通状况，为驾驶员提供更安全、便捷的驾驶体验，最终实现全自动驾驶的目标。

通过本文的介绍，希望读者能够更好地理解智能巡航辅助的基本原理和应用场景，并对未来的发展充满期待。