辅助驾驶功能开发-外部需求篇-导航式巡航辅助NCA外部依赖及需求*

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1.功能外部依赖

    为了设计满足用户需求的 ICA/NCA 系统，需要用到的系统输入为：环境及驾驶员感知信息、

门锁监测信息、胎压监测信息、驾驶员权限管理、车辆模式管理信息、用户请求输入、转向系统

信息、惯性及导航定位信息、被动安全及约束信息、变速箱系统信息、制动系统信息、驱动系统

信息、整车动力控制系统、声音系统信息和人机管理及显示信息，ICA/NCA 系统将处理的结果输

出到整车动力控制系统进行车辆加速减速和转向的控制，同时还需要输出到人机管理显示系统

和声音系统完成与驾驶员的交互提醒。为了实现 ICA/NCA 的完整功能，需要对这些子系统的要求

如下

1.1环境及驾驶员感知

    环境及驾驶员感知系统为 ICA/NCA 系统提供外部的环境信息，ICA/NCA 系统根据外部环境

信息决定自车的运动状态。感知系统需要提供的周围动静态目标的运动状态信息如下（仅做参考，

详见感知融合文档）：  

感知功能	性能指标名称	性能指标
车辆检测	检出率	>99%(目标距离<=150m) >95%(目标距离>150m)
	误检率	<0.1%(目标距离<=150m) <1%(目标距离<=150m)
	目标类型识别准确率	>99%
	测距准确度(误差)车辆坐标系	<0.3m(目标距离<=30m) <3%(30m<目标距离<=200m)
	测速准确度(误差)车辆坐标系	<5%(车速>1m/s) <0.05m/s(车速<=1m/s)
	归属车道准确率	>95%
	车辆信号灯状态准确率	NA
	目标检出时延	<=100ms
	速度检测时延	<=100ms
行人检测	检出率
	误检率
	目标类型识别准确率
	测距准确度(误差)车辆坐标系
	测速准确度(误差)车辆坐标系
	归属车道准确率
车道线检测	检出率
	误检率
	车道类型识别率
	车道线丢失后可稳定预测的时间
	车道线检测距离提前量
	车道线横向测量误差
	车道线横向测量标准差
	车道线配对正确率
	车道线航向测量偏差
	车道线航向测量标准差
	车道线检测长度要求
路沿检测	检出率
	误检率
	路沿丢失后可稳定预测时间
	路沿检测距离提前量
	路沿横向测量误差
	本车与路沿夹角测量偏差
停止线/斑马线	检出率
	误检率
	识别率
	测距准确度(车辆坐标系)
地面交通指示	检出率
	误检率
	识别率
	测距准确度(车辆坐标系)
限速标识(非路面)	检出率
	误检率
	交通灯属性基础识别率
	交通灯属性完全识别率
	交通灯选择正确率
其他障碍物检测(视觉、通用障碍物、垃圾桶锥桶、石块)	检出率
	误检率
	障碍物分辨率
	测距准确度
其他障碍物(超声波、通用障碍物)	检出率
	误检率
	障碍物分辨率
	测距准确度

另外，HMI还需要具有提供一下信息的能力，包括的：

序号	内容	备注
1	驾驶员hands on检测
2	驾驶员hands off检测

1.2门锁监测

门锁状态用来检测能否进入ICA/NCA功能的Standby状态，如果门锁状态显示为开，ICA/NCA功能会被关闭，因此需要门锁检测系统正确显示门锁的开闭状态。

1.3胎压监测

胎压状态用来检测能否进入ICA/NCA功能的Standby状态，如果胎压状态显示为异常，ICA/NCA功能会被关闭，因此需要胎压检测系统正确显示胎压的工作状态。

1.4驾驶员优先

驾驶员优先用于检测是否有驾驶员的接管。如果驾驶员手握方向盘且踩油门踏板，或转动方向盘，则ICA/NCA功能自动抑制相应的纵向或横向控制输出。如果驾驶员手握方向盘且踩制动踏板，则ICA/NCA功能退出。

(1)油门踏板

序号	内容	范围%	备注
1
2
3

当驾驶员踩油门踏板对应的油门开度大于ICA/NCA系统计算的油门开度时，油门抑制信号需要发送给ICA系统。

(2)制动踏板

序号	内容	范围%	备注
1
2
3

当驾驶员踩制动踏板时，功能退出信号需要发送给ICA/NCA系统。

(3)方向盘

序号	内容	范围%	备注
1
2
3

当驾驶员转动方向盘对应的力矩大于ICA/NCA系统的转向干预力矩时，方向盘抑制信号需要发送给ICA系统。

1.5车辆模式管理

对于配有多种驾驶辅助功能的车辆，如ACC、LKA、APA等功能，车辆模式管理系统需要管理这些功能多的切换和运行，保证各模式的平顺开启和关闭。由内部功能管理模块管理功能切换。

1.6用户请求输入

用户输入系统用来将驾驶员的期望输入传递给ICA/NCA系统，驾驶员可以手动设置ICA/NCA的参数进行ICA/NCA系统的开始、设置和关闭，对于ICA/NCA功能，需要从实体按键或者触摸设置两种方式实现对ICA/NCA系统的调节。

出厂默认设置要求：ACC功能OFF；ICA/NCA功能OFF；巡航车速：当前车速；跟车时距：最大档跟车时距；

每次系统上电初始化完成后的值：巡航速度：当前车速；跟车时距：记忆上一次设置的值；

1.6.1按键输入

如果驾驶员通过按键设置调整ICA/NCA系统，需要设置有如下的按键：开启、关闭拨杆、换道拨杆、确认/取消按键、巡航速度+/-键、复位键，这些键的功能如下表：

序号	按键/拨杆	功能
1	开启/关闭	激活ICA/NCA
2	开启/关闭	激活ACC
3	换道拨杆	触发拨杆变道
4	反向拨杆	取消拨杆换道
5	红绿灯确认按钮	确认检测结果正确
6	巡航速度+	增大巡航车速
7	巡航速度-	减小巡航车速
8	跟车时距+	增大跟车时距
9	跟车时距-	减小跟车时距

NCA功能下，如果由导航和超车触发的换道，同样与换道方向相反的拨杆表示驾驶员取消换道。

1.6.2触屏设置

驾驶员可以通过触摸屏设置调整ACC/ICA/NCA系统的参数。

ACC在触摸屏上需要完成设置有：开启/关闭ACC键、是否开启主动限速：可参考如下的一些设置界面：

1.7转向系统信息

1.8惯性及导航定位信息

1.9被动安全及约束信息

1.10变速箱系统信息

1.11制动系统信息

1.12驱动系统信息

1.13整车动力控制系统

1.14人机管理及显示

1.14.1功能状态

1.14.2导航地图路线信息

1.14.3自车行驶信息

1.14.4自车周边交通环境信息

1.14.5提示信息显示

1.15声音系统

1.15.1语音提示简易模式

1.15.2语音提示详尽模式