ROS环境搭建

环境配置

ubuntu版本是16.04

1. 修改hosts文件
   在文件最后一行添加如下内容，github下载文件防止被墙的操作

sudo vi /etc/hosts
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

2. 更新列表

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

5. 安装ros，ubuntu16.04对应的是kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. 初始化ros

sudo rosdep init && rosdep update

7. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8. 安装python对应的ros

sudo apt-get install python-rosinstall

安装仿真工具

1. 安装gazebo

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get install gazebo7
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control && sudo apt-get install ros-kinetic-dwa-local-planner  && sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

开发工具的安装

1. 先下载 roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb，然后执行下面的命令

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb 

2. 启动IDE的方法

roboware-studio

下载测试项目

1. 创建源码目录

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src

2. 在github上下载“重德智能”的测试代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

3. 下载完成之后，回到工作目录，执行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4. 在工作区中安装所有软件包的依赖项

sudo rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

5. 执行上一步的时候可能会有报错，需要安装依赖，我编译的时候手动安装了下面的一些依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-yocs-cmd-vel-mux
sudo apt-get install ros-kinetic-joint_state_controller
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-move-base
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
sudo apt-get install ros-kinetic-navmsgs
sudo apt-get install ros-kinetic-nav-msgs

6. 设置环境变量

echo "source ~/WorkSpace/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc 

可视化工具

1. rqt
   启动方法（先启动roscore）
   • rqt_xxx(按tab键可以看有哪些)
2. Rviz(数据三维可视化)
   启动方法（先启动roscore）
   • rosrun rviz rviz
3. Gazebo(三维物理仿真平台)
   启动方法
   • rosrun gazebo_ros gazebo
     使用场景（无中生有）
   • 测试机器人算法
   • 机器人的设计
   • 现实情景的回溯测试

ROS Kinetic卸载

1. 打开终端
2. 输入以下命令以停止所有ROS相关的进程
	```
		sudo killall -9 rosmaster
		sudo killall -9 roscore
		sudo killall -9 rosout
	```
3. 输入以下命令以卸载ROS Kinetic
```
sudo apt-get purge ros-kinetic-*
```
4. 输入以下命令以删除ROS的安装目录和设置文件
```
	sudo rm -rf /opt/ros/kinetic
	sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
```
5. 输入以下命令以删除ROS的环境变量设置
```
	echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
	source ~/.bashrc
```
6. 输入以下命令以删除ROS的工作空间目录（如果有）
```
	rm -rf ~/catkin_ws
```