ubuntu20 安装ros

1、检查软件源中对号是否全选

2、添加新的软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、更新软件源

sudo apt update

此时若出现错误

W: GPG 错误：https://packages.microsoft.com/repos/edge stable InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY EB3E94ADBE1229CF
E: 仓库 “https://packages.microsoft.com/repos/edge stable InRelease” 没有数字签名。

5、替换报错的密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys EB3E94ADBE1229CF

6、输入

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key

sudo apt-get update --fix-missing

7、安装和ubuntu版本对应的ros

Ubuntu版本	ROS名称	常用简称
20.04	ROS Noetic Ninjemys	Noetic
18.04	ROS Melodic Morenia	Melodic
16.04	ROS Kinetic Kame	Kinetic

我的是ubuntu20，所以输入：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

8、ros的初始化

8-1、安装辅助包

sudo apt install python3-rosdep2

8-2、初始化

sudo rosdep init

8-3、修正错误

此时会出现错误：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

更新rosdep

rosdep update

8-4、出现time out错误

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

在打开的文件中键入：

url="https://ghproxy.com/"+url

然后保存

用同样的方法修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL。

即将DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

在/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204行添加如下代码

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

除此处外，下述文件中也含有github地址，分别是：

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

加入FUERTE_GBPDISTRO_URL="https://ghproxy.com/" + FUERTE_GBPDISTRO_URL

DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0改成DOWNLOAD_TIMEOUT = 500.0

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL="https://ghproxy.com/"+DEFAULT_SOURCES_LIST_URL

DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0改成DOWNLOAD_TIMEOUT = 500.0

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

REP3_TARGETS_URL="https://ghproxy.com/"+REP3_TARGETS_URL

DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0改成DOWNLOAD_TIMEOUT = 500.0

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

68行 119行  url="https://ghproxy.com/"+url

均可通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。

8-5、重新更新rosdep

rosdep update

成功～～～～

 

9、配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意noetic位置根据安装的ros版本而变，如果你安装的是melodic那就写melodic

10、

11、安装rosinstall

       sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

之后的内容见下链接

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_石头1666的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros