windows下ros2运行launch文件

新建一个py文件，如start.py，其中内容是：

from launch import LaunchDescription

from launch_ros.actions import Node

 

def generate_launch_description():

   return LaunchDescription([

       Node(

          package='calibration',

          node_namespace='turtlesim2',

          node_executable='calibration_node',

          node_name='calibration_node'

       ),

       Node(

          package='camera',

          node_executable='camera_node',

          node_name='camera_node',

       )

    ])

 

camera和calibration是两个包

然后再visual studio command prompt中执行

ros2 launch start.py

注意： ros2执行launch命令时可能会报错lark模块找不到，用pip安装lark

pip install lark