ubuntu20镜像制作U盘启动用UUI,用UltraISO一直没有成功
1,安装两个版本的ROS,均可以先添加源,然后安装desktop版的方式安装
2,其他依赖安装常规说明安装
3,cartographer安装
1)cartographer官网提供的是ros1上的安装教程,对于ros2已经可以很方便得用apt-get的方式安装
参考:https://ubuntu.com/blog/simulate-the-turtlebot3
2)ubuntu20上可以同时安装ros foxy和ros noetic,并且可同时安装ros的两个版本的cartographer和cartographer_ros
3)需要注意的是按照cartographer官网的教程安装protobuf时,版本为3.4.1,而gazebo11中ignition依赖的protobuf是3.6
如果使用的是protobuf的3.4.1版,在编译ros foxy版的turtlebot3_gazebo时会报错,安装3.6.0可解决
可参考链接:
Turtlebot3-ROS2入门教程-PC安装(ubuntu20.04+foxy) - 创客智造 (ncnynl.com)
4,navigation2安装,根据官网“Build Nav2 For Released Distribution”的方式安装
主要是rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy这一句把其依赖都自动安装上去