ROS2在Windows操作系统下的应用

概述

目前国内的工控行业普遍处于自动化阶段，而数字化和智能化必然是未来的趋势。机器人行业绝对不会只是像现在工厂里的工业机器人一样的程式化。一定会变得更加智能，自动化行业必将有颠覆式的发展。ROS是目前主流且开源的机器人操作系统，历经多年的实际应用，各种问题已经暴露出来了，在最新版的ROS2中有针对性的做出了改进，ROS2为工控行业迈向智能化提供了一个优秀的系统平台。相信随着时代的发展，ROS2未来一定会在工控行业得以广泛使用。

本人从事的工控行业，大多数的工控软件及相关的程序开发都是基于windows的。在我的实际项目中也全都是windows的相关开发，基于对windows系统及windows系统下的编程比较熟悉；ROS2对windows系统的支持，本人十分兴奋。早就想一探究竟，各种原因一直拖到现在也没有开始学习。
现在决定开始学习Windows下的ROS，现在记录一下学习过程，以备后续使用。将其应用到本公司的设备开发之中。

一、windows10操作系统下安装ROS2

1.安装Chocolatey，Chocolatey是一个在Windows系统下安装的软件，具体安装过程参照官网点击打开链接官网安装链接，管理员模式打开PowerShell，安装官网安装教程中的命令复制粘贴输入后回车即可安装（下面就是官网复制来的，可以直接使用）：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

安装成功后，在CMD输入会有如下提示：

choco install -y python --version 3.8.3

2.复制下面的代码到终端安装ROS2，中间会自动下载并安装好ROS2

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

4.这个时候需要打开cmd了，Win+R,cmd,输入下面的两行指令

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node

5.再启动一个窗口~

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

6.运行结果如下：

6.制作一个bat文件方便启动ROS2，新建一个TXT文件输入如下指令，将其另存为bat格式：

cmd /k "cmd /k "cd /d C:\opt\ros\foxy\x64\&&local_setup""

下次启动的时候直接双击这个文件即可运行。

二、ROS2命令行操作

三、ROS2开发环境配置

四、工作空间与功能包

五、节点—系统的最小单位

六、话题—节点间传递数据的通道

七、服务—节点间的通道应答

八、通信接口—传递数据的标准结构

九、动作—完整行为的流程管理

十、参数—系统的全局字典

十一、分布式通信—多计算平台的任务分配

十二、DDS—机器人的神经网络

十三、Launch—多节点启动与配置脚本

十四、TF—机器人坐标系管理工具

十五、URDF—ROS机器人建模方法

十六、Gazebo—３D物理仿真平台

十七、Rviz—３D可视化显示平台

十八、RQT—模块化可视化工具

十九、工业六轴机器人项目实战

二十、工业智能控制系统项目实战