Autosar学习笔记——（四）BSW之操作系统

随着汽车电气化程度越来越高，电子控制系统越来越复杂（嵌入式系统，ECU），汽车软件呈现出任务多样化、周期复杂化、分层调用嵌套、多核系统引入等特点，为了适应这些新特点就引入了操作系统。它管理任务和事件的调度、不同任务之间的数据流，并提供监视和错误处理功能。操作系统为实时应用提供所有基本服务，包括中断处理、调度、系统时间和时钟同步、本地消息处理，以及错误检测机制。

1. AUTOSAR OS特点

AUTOSAR OS的基本特征：

• 静态配置
• 推断系统的实时性能
• 提供基于优先级的调度策略
• 运行时提供保护功能(内存、定时等)
• 无需外部资源，可嵌入低端控制器

正是因为AUTOSAR OS这些独特的特点，所以与我们常见的Linux有所不同，主要体现在：

• 在运行时不会动态创建新任务；
• 属于预编译配置变体，必须在编译之前定义所有任务；
• 操作系统没有动态内存管理，也没有用于手动控制任务的shell

2.AUTOSAR OS与OSEK OS的关系

我们在Autosar学习笔记——（二）BSW模块中提到AUTOSAR OS的核心功能是基于OSEK OS的，是对OSEK OS的继承和发展，但是具有多个扩展性能。

OSEK OS 特别提供了以下特性支持AUTOSAR：

• 基于优先级调度
• 处理中断的功能
• 中断高于任务的优先级
• 防止错误使用OS 服务的保护措施
• StartOS和StartupHook 启动接口
• ShutdownOS和ShutdownHook 关闭接口

具体的AUTOSAR OS的可扩展级别：

	SC1	SC2	SC3	SC4
支持多核	支持	支持	支持	支持
内存保护			支持	支持
时间保护		支持		支持
调度表	支持	支持	支持	支持
OSEK OS	支持	支持	支持	支持

• SC1：SC1包含了OSEK OS，并定义了标准的计数器和轮询式调度表。
• SC2：SC1 + 时间保护。时间保护就是当一个任务时间过长时会被停止，防止其影响其他任务的实时性。
• SC3：SC1 + 内存保护。针对未经授权访问安全相关组件的内存保护。
• SC4：SC1 + 时间保护 + 内存保护。显然SC4安全性最高。

3. AUTOSAR OS的对象

Autosar OS提供基于优先级的调度策略，具有可抢占属性和同步的机制，通过事件和资源的属性来实现。AutosarOS提供以下许多的对象进行多任务执行的管理，这些对象及其配置是AUTOSAR OS的重点内容，下面我们先简要介绍，后面再补充。

Task：任务，关于汽车软件中的任务的定义可以参考汽车软件RTOS概念——进程，线程，任务。
Autosar OS的Task分为两种类型：

• Basic Task：包含状态Ready，Running，Suspend；

Basic Task调用过程：当OS启动后，所有的Task被挂起，用户根据需求去触发需要执行的Task（通过在软件中配置来实现，配置后生成代码，比如配置成初始化执行或者周期执行等），被触发的Task进入准备状态，等待被OS调用运行，OS会根据优先级顺序来调度Task，如果在运行当前Task时，有优先级更高的Task进入准备状态，则停止当前Task，先执行优先级更高的Task，执行完后接着执行当前Task，像中断。

• Extend Task：包含状态Ready，Running，Suspend和Waiting；

Extend Task调用过程：当Task在运行的时候需要一个事件（比如需要更新后的ADC数据），Task可以进入等待状态，让出CPU资源，让优先级低的Task先执行，当事件已经完成（比如收到更新后的ADC数据），Task再进入准备状态，由于优先级比当前Task高，所以可以进入运行状态继续执行。

ISRs：interrupt service routine，即中断。中断的概念和嵌入式系统中的类似。
⑴ 在AUTOSAR OS中中断有两种类型：

• Cat1 中断，即所谓的1类中断，1类中断则不被OS接管，也不会访问OS服务，因此它的上下文由自己管理，执行完后直接返回中断处，和单片机中断一样。另外Autosar Os中要求Cat1的中断的最低优先级高于Cat2的最高优先级，也就是说Cat1的中断优先级更高。所以Cat1的中断一般用于时间要求更紧急的场合。要知道，中断有比任何任务都高的优先级，即中断可以抢占任务。

• Cat2 中断，即所谓的2类中断，2类中断其实就是完全被OS接管的中断，这类中断的上下文切换，堆栈管理全部由OS管理，能访问部分OS服务，中断结束后会发生一次OS的重新调度；

⑵ 举例说明：
假设有Task1，周期为1s,优先级低；Task2，周期100ms，优先级高；
当Task1运行时，来了一个中断（假设中断时间很短）。

• 如果是1类中断， 由于不能访问OS的服务，无法调用Task2的触发函数，只能在中断结束后返回Task1， 等待OS去调用Task2；
• 如果是2类中断，由于可以访问OS的部分服务，可以在中断中设置Task2的触发函数，中断结束返回时通过OS调度，触发Task2进入准备状态，又因为Task2优先级高，可以进入运行状态，执行完后返回继续执行Task1。
  

⑶ ISRs和Task的使用注意：在做周期处理的时候周期性ISRs和Task都可以使用，但如果周期对时间要求严格，要优先使用周期ISRs中断，因为由于OS和调度等原因，周期Task并不准确。

Alarms：操作系统用它来设置周期定时。
Alarms的主要作用：

• 激活一个任务Task。挂起状态的Task可以由配置好的周期触发，转变为准备状态，这个周期就是由Alarms设置。
• 设置事件（Event）。比如上面Extend Task中更新ADC数据的事件。
• 调用回调函数。

Alarms的设置可以在DaVinci软件中配置也可以在Task中修改设置。Alarms的时间基准是由硬件定时器产生的Tick Time决定的，而Tick Time可以在Davinci中设置，来一个Tick Time，System Counter就加1，加到预设值Alarms就被触发。

Applications：从字面意思理解，它是一个应用，准确地说，它应该是一个分区。它部署到某个Core上，主要的作用就是管理放到其中的对象，芯片里的划区也是非常合理的。AUTOSAR OS中分区分为可信的和非可信的。

Application modes：用的极少，这里不展开介绍；

Counters：Counter类似于心脏，对于芯片来说，它就是晶振。在操作系统它的作用就是计时或者计数，一般Counter与芯片的Timer结合起来，Counter的精度决定了操作系统能计时的准确度。

Events：事件。在嵌入式操作系统中，事件一般是和任务（Task）绑定一起来实现调度功能的，当然也可以由Alarms来触发。比如，我通过设定某个任务在10ms进程执行，10ms的任务就和该事件一起来实现。

Register Sets：几乎没有使用，暂时不介绍。

Resources：当同一核心下多个Task同时访问资源的时候就会出现问题，Resources通过设置优先级上的限制机制来避免这种问题。
嵌入式系统内部的资源是用来强制任务分组运行的，在分组内部，是没有抢占一说的，即共享资源。当然，中断就不能使用内部分组资源了。共享什么资源呢？比如栈的共用，为了降低系统的负荷，我们可以让同分组的任务共用分配的栈资源。

Schedule tables：调度表，可以将其理解为包含了很多调度点的表，Autosar Os中一般这么用调度表，比如有 1ms，2ms，5ms 三个周期需要调度的任务，那么会根据公约数，生成一个表，这个表在1ms 处调度1ms任务，2ms处调度1ms和2ms任务，4ms处调度1ms和2ms任务，5ms处调度1ms和5ms任务，10ms处调度1ms，2ms，5ms任务，然后按照这样的关系循环，这就是所谓的调度表。目前有部分主流的Autosar开发商使用这种方式进行任务的调度。当然，Schedule Table有自己的状态机，Schedule Table调度方式最大的好处在于保持调度的同步性。

Spinlocks：没有项目使用，暂不介绍。

参考文章：AutoSAR系列讲解（实践篇）7.5-OS原理进阶（上）
AUTOSAR之操作系统概览