增量式PID算法

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    关键变量：ref——设置的参数；feb——采样反馈；根据实际情况修改这两个变量即可。
    相关参数：Kp、Ti、Td、T：根据各项目的控制对象不同而修改其定义值。

//定义变量
double ref = 0;//设置参数
double feb = 0;//采样反馈


int pwm_var = 0;    //PID调整量
Uint16 PWM_out = 0; //PWM输出量


double Uo = 0;
double Ek = 0;
double Ei = 0;
double Ed = 0;

#define Kp   8        //PID调节的比例常数
#define Ti   0.05     //PID调节的积分常数
#define Td   0.02