数字PI调节器_位置式/增量式_区别原理

PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器

数字控制器需要对模拟控制器进行离散化

位置式PI

时域表达式转差分方程后的表达式：

 

 u(k)第K次的输出；e(k)第k次的误差；Tsam采样周期；Ui(K-1)第1次到第k-1次积分环节的结果

Kp比例系数；Ki积分系数

比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。

位置式PI调节器结构清晰，P和I两部分作用分明。

 增量式PI

 u(k)第K次的输出；u(k-1)第K-1次的输出

相较于位置式PI，多保存上一次的输出就行。

重点

不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全相同

但通常情况下我们需要限幅以保证电流不会长时间处于高位而造成器件发热损坏

考虑限幅时二者略有差异

增量式PI只需输出限幅

而位置式PI必须同时设置积分限幅和输出限幅，缺一不可。

没有积分限幅可能产生较大的退饱和超调，延长退饱和的持续时间