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关于航模直升机地面熄火
本人偶尔飞下直升机,悬停水平,近期帮教研室的飞直升机,由于没飞过3D,平时也不用定速,这次调好定速后,螺距曲线仍按平时的调的(-2~11度),飞了一把,稳稳降落后,切了熄火开关,飞机瞬间打桨。 这里将教训总结一下:飞直机3D的基本是空中熄火然后推总距,将剩余的旋翼的动能转化成升力,从而缓慢降落,在地面时定速模式下直接切熄火,此时油门杆不能拉到最低,由于hold熄火模...原创 2018-07-23 16:04:41 · 557 阅读 · 2 评论 -
PIXHAWK姿态控制整体框架及控制算法的深度解析
上文写了PIXHAWK的位置控制算法,该文对其姿态控制进行深入解析。其中姿态控制主要看PX4的mc_att_control_main.cpp,其中姿态控制主要执行函数为MulticopterAttitudeControl::control_attitude(float dt)。姿态控制整体框架:角度环采用P控制,角速度采用PID控制(但含有很多先进PID的控制方法,文章会提到)。...原创 2018-04-07 22:07:38 · 3765 阅读 · 0 评论