雨路欣飞

上文写了PIXHAWK的位置控制算法，该文对其姿态控制进行深入解析。其中姿态控制主要看PX4的mc_att_control_main.cpp,其中姿态控制主要执行函数为MulticopterAttitudeControl::control_attitude(float dt)。姿态控制整体框架：角度环采用P控制,角速度采用PID控制（但含有很多先进PID的控制方法，文章会提到）。...

上文写了PIXHAWK的姿态控制算法，该文主要对姿态控制输出到电机输出的通道分配环节进行深入解析。PX4的通道分配环节查看mixer_multirotor.cpp（对应多旋翼的通道分配）。 PX4的mixer策略：/* Summary of mixing strategy:1) mix roll, pitch and thrust without yaw....

        万事开头难，这是我的第一篇博客。谨以此将所学所悟记录下来，以防遗失，同时欢迎与大家进行技术交流，共同学习，共同进步，玩的开心！   这里的位置控制主要看PX4的mc_pos_control_main.cpp,其中位置控制主要执行函数为MulticopterPositionControl::task_main()。        首先位置控制的数据来源主要有三种：1、手动位置...

首先是mavlink的协议理解和移植过程（关于移植参考网址：https://www.cnblogs.com/lovechen/p/6064802.html和http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html），其中梳理过之后，会发现移植的核心是将发送的底层串口函数修改成适合自己飞控硬件串口，接收到数据后存入接收缓冲区，并将缓存区的数据放入移植...

        大家好，我是飞鸽。上了研究生后听到师兄讲到李群、李代数，一脸的懵逼，他说“我面试搞无人机的如果不知道这个肯定不要”。于是乎，我在图书馆查询了相关书籍，可只有一些英文的书籍，借来一看更是懵逼。        随着研一的流转，渐渐的看到一些英文的无人机的控制文章里有些关于SO(3), SE(3)，沿着文章的思路，以及在网上的资料寻找，渐渐对李群，李代数有了了解，这里将所学、所知略微...

           教研室本着便宜的原则买了一套hex HERE+ RTK GPS ,5000人民币，水平定位精度5cm,垂直定位精度也还可以，忘了当时测的是多少了（以前万级的RTK，定位精度厘米级）。       教研室买来的东西，自然不能只用于pixhawk上了，更多的要用于自己的飞控配合自己的地面站，于是QGC开源地面站也只能用来测试一下。       从原理上来讲，地面站...