教研室本着便宜的原则买了一套hex HERE+ RTK GPS ,5000人民币,水平定位精度5cm,垂直定位精度也还可以,忘了当时测的是多少了(以前万级的RTK,定位精度厘米级)。
教研室买来的东西,自然不能只用于pixhawk上了,更多的要用于自己的飞控配合自己的地面站,于是QGC开源地面站也只能用来测试一下。
从原理上来讲,地面站只要将RTK GPS基站的差分数据发给飞控,然后飞控发给移动端GPS,然后移动端GPS进行解码校准,从而提高定位精度。
从pixhawk官网(或该网址https://www.ncnynl.com/archives/201709/2029.html)应该可以找到使用QGC进行RTK配置的相关说明。其中有个代码链接PX4 GPS驱动程序栈,该代码链接是QGC和PX4中关于GPS数据解析的代码,其中GPS支持很多型号,不止ublox, 但PX4目前仅支持基于u-bloxM8P的单频(L1) GNSS接收器用于RTK(2018/08/01)。详细阅读代码,可发现该代码中有对RTK GPS的配置信息,关于该代码,网上也有相关解析(https://blog.csdn.net/qq_18112493/article/details/69951128)。
QGroundControl配置RTK基站以输出以下RTCM3.2消息帧,每帧为