Hex HERE+ RTK GPS用于自创地面站的过程记录

    

       教研室本着便宜的原则买了一套hex HERE+ RTK GPS ,5000人民币，水平定位精度5cm,垂直定位精度也还可以，忘了当时测的是多少了（以前万级的RTK，定位精度厘米级）。

       教研室买来的东西，自然不能只用于pixhawk上了，更多的要用于自己的飞控配合自己的地面站，于是QGC开源地面站也只能用来测试一下。

       从原理上来讲，地面站只要将RTK GPS基站的差分数据发给飞控，然后飞控发给移动端GPS，然后移动端GPS进行解码校准，从而提高定位精度。

       从pixhawk官网（或该网址https://www.ncnynl.com/archives/201709/2029.html）应该可以找到使用QGC进行RTK配置的相关说明。其中有个代码链接PX4 GPS驱动程序栈，该代码链接是QGC和PX4中关于GPS数据解析的代码，其中GPS支持很多型号，不止ublox, 但PX4目前仅支持基于u-bloxM8P的单频（L1） GNSS接收器用于RTK（2018/08/01）。详细阅读代码，可发现该代码中有对RTK GPS的配置信息，关于该代码，网上也有相关解析（https://blog.csdn.net/qq_1811