雨路欣飞

        先来说一下罗德里格公式的作用：已知一向量，知道旋转轴和旋转角度，可求得旋转后的向量。简单地说，知道旋转轴和旋转角度，可以求得旋转矩阵。        接下来用图解方式，给出罗德里格旋转公式的证明（理解证明，对矩阵、向量、叉乘、点乘的几何意义会有质的提高）                                        恩，接下来对这张大图，进行下分析：已知...

首先说明一点，矩阵具有几何意义，对于这几何意义的具体理解可看B站的《线性代数的本质》的视频讲解~开始展开议题~ 为理解记忆这个问题，可以从方向余弦矩阵开始着手，方向余弦矩阵是由三次旋转矩阵顺序乘积（Z-Y-X）从而得到机体系（对应左手坐标系，三个旋转矩阵左右手的区别在于sin对应项的正负）： ...