PID控制算法之C语言学习（一）

电机控制中绝对少不了PID控制，这里讲一下PID的C语言实现过程；
关于PID的公式推导，太多了，就不做详细说明了，这里只给出实际控制的实现方式，可以在其中更改参数值再结合理论作进一步的学习；
位置型PID C语言实现：
这里贴上公式：

 Kp=2.0f;
 Ki =0.18f;
 Kd=10;
{
	err = set - actual;
	integral + = err;
	PID_Value = Kp*err + Ki * integral + Kd(err - err_last);
	err_last = err ;
}

很多人就会有疑惑了，这个PID计算出来的东西，怎么用，或者怎么应用到自己的实际的场景中；
最简单的办法就是把这个值，加权转化到你的PWM中；
你要知道你程序中的err 最大会是多少，根据你的PID计算出来的值会是多少去做转化，eg：你的PWM值最大是100，可是你的PID计算出来会达到2000，那你就不能直接让PWM = PID_Value ；这里可以通过转化PWM = PID_Value / X去实现；当然这里只是打比方，也可以是其他的方式，X可以等于20，也可以是10，然后最后做一个PWM上限：if(PWM >100) PWM = 100 ; 具体X的值就看你的应用了；这样就可以实现PID的控制了，这时你的PID就直接影响到你的输出了，你就要在这个过程中去调节Kp ,Ki,Kd;
调节PID参数的步骤就去看口诀吧，什么，口诀是啥？那你该百度了；
增量型PID C语言实现：
公式：

 Kp=2.0f;
 Ki =0.18f;
 Kd=10;
{
	err = set - actual;
	Increment = Kp * ( err - err_next ) + Ki * err + Kd * ( err - 2 * err_next + err_last );
	PID_Value += Increment ; //**注意！注意！注意！增量式 这里是+=** ；
	err_last = err_next ;//前两次偏差
	err_next = err ;//前一次偏差
}

代码注释中写了，一定注意增量式是+=，也很好理解，这个推导过程就是两次的差值产生的；
至于PID参数值的调节方式，就在过程中慢慢去调试吧，主要是先跑起来，在调试中结合理论学习巩固；
接下来会继续讲解积分饱和，积分分离，以及PID每一个参数的实际用途吧。。。