发那科机器人iRvision视觉执行履历保存到远程PC方法

一,发那科iRvision简介

iRvision是发那科开发的一整套集成于机器人的视觉软硬件的统称,相当于是发那科机器人的视觉品牌。支持连接2D相机、3D激光相机等,实现视觉检测、工件定位等操作。
视觉履历,即是每次视觉程序执行的历史结果,本文主要是介绍如何设置保存视觉履历。
执行履历、履历图像的保存路径的文件夹可以设置。标准设定下,R-30iB 控制装置保存在 MC:\VISION\LOG 中,R-30iB Mate
控制装置保存内在 UD1:\VISION\LOG 中。可作为保存路径进行设定的设备为 MC:、UD1:、C1:(PC 共享)
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二,视觉履历查看方法

1、Vision Runtime——保存最近一次的视觉拍照结果

在浏览器输入机器人网址,打开机器人网页,在iRvision页面可以看到iRvision Runtime选项,点击打开页面,则可以看到最近一次视觉拍照的结果。需要注意的是,该页面只保存最近一次的数据。
在这里插入图片描述
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2、Vision Log——保存历史视觉执行履历

在浏览器输入机器人网址,打开机器人网页,在iRvision页面可以看到iRvision Log选项,点击打开页面,则可以看到历史拍照结果。
Vision Log所保存的目录,可以设置为机器人本地路径,或者远程PC路径。
也可以设置视觉执行失败后保存图片,这样的话可以查询历史记录的时候,就可以通过图片来确认视觉程序失败的原因。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

三、设置视觉履历保存方法

1、设置本地存储设备为存储路径

设置视觉履历的页面如下,可在示教器iRvision-Vision Config页面设置;也可以在浏览器的iRvision-Vision Log选项卡页面设置。
设置完成后插入MC卡或者在机器人控制柜上插入U盘即可正常保存视觉履历。该方法的优点是实现成本较低,缺点是U盘存储空间有限,储存满之后,机器人需要自动删除之前的履历文件,用久了可能会导致访问卡顿。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2、设置远程PC为存储路径

2.1 PC share功能简介

PC共享功能允许机器人连接到远程PC,PC系统为Windows计算机。或者为运行SAMBA支持版本的Linux计算机。设置完成后,机器人控制器可以浏览远程目录树,并远程读取和写入文件。
在设置该功能之前,需要确认以下:

  • 设置好机器人TCP/IP地址,机器人与PC需在同一网段下,保证可以Ping 通
  • 机器人安装有 R558 INTERNET CONN/CUSTO 软件选项

2.2 PC share配置

机器人菜单-Setup-Host Comm,在主机通讯界面,点击F4【Show】,选择2、Clients,进入客户端设置,此处我们设置C1:

  • Protocol:选择PC Share;
  • Current State:客户端当前状态,此处需要注意的是,每次修改该页面项目设置时,需要点击F2【ACTION】,然后依次点击【Stop】-【Undefine】,切换当前状态至UNDEFINED,才能进行修改;修改完成后需要点击F2【ACTION】,依次执行【Define】-【Start】,才能使当前设置生效并启动
  • Startup State:应该是表示机器人重启后的默认状态,此处选Start
  • Server IP/Hostname:PC的IP地址
  • Remote Path/Share:远程文件夹的名字,如下图所示,temp是远程PC上设置的共享文件夹的名字
    其他项目设置如下即可:
    在这里插入图片描述

2.3 PC侧设置

PC侧需要设置文件夹为共享文件夹,设置方法参考如下:
在这里插入图片描述设置共享后,还需要确认SMB1.0/CIFS文件共享支持功能是否开启:
在控制面板中选择应用,在界面右侧找到程序和功能一项,进入卸载和更改程序界面(如左下所示,不同版本可能步骤有所差异,以进入此界面为准)。选择启用或关团Windows功能选项。勾选SMB1.0/CIFS文件共享支持。按下确定。等待功能启用完成后重启计算机。
在这里插入图片描述

2.4 设置视觉履历保存到远程文件夹

设置如下,即可将视觉履历保存至远程PC的文件夹。
在这里插入图片描述

2.5 如何使用Roboguide仿真测试该功能

这部分没有太多复杂的东西,设置使用Roboguide软件的PC的IP地址,跟仿真的机器人Port1的IP地址在同一个网段后,使用仿真机器人即可Ping 通PC(此处需要注意的是,仿真机器人可以Ping通PC,但PC无法Ping通虚拟机器人,可能跟仿真软件底层的网络逻辑有关系,此处不深究),之后就可以正常测试该功能。

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