第五章 添加机器人相关设备Part1（添加机器人及导轨）

一、增加多台机器人

对于机器人台数大于1的UBS工作站，接下来需要在仿真工作站中增加机器人。

1、增加配置相同的机器人

增加配置相同的仿真机器人，可直接使用现有机器人“克隆生成”。
1）“Cell Browser”导览——“Robot Controllers”【右键】——【Add Robot】——【Add Robot Clone】，弹出如下界面，设置好添加机器人的数量和位置偏移，点击【OK】，即成功增加了与原有机器人配置完全相同的新机器人。
2）UBS站2台机器人配置一致，使用“Robot Clone”方法创建如下。

2、增加配置不同的机器人

“Cell Browser”导览——“Robot Controllers”【右键】——【Add Robot】——【Single Robot-Serialize Wizard】，使用与1号机器人相同的设置步骤，新建1台机器人。

二、添加机器人导轨

添加机器人导轨步骤为导轨参数配置、导轨数模添加。
此处需要注意的是，仿真机器人需要安装有J518 Extended Axis Control选项才能添加和控制外部轴；当然对实际的机器人来讲，还需要有附加轴的伺服放大器等相关硬件。

1、导轨参数配置

1）机器人重启进入控制启动模式。可以使用示教器【FCTN】——【NEXT】——【CYCLE POWER】——【OPTIONS】——【CTRL】进入控制启动模式；也可以使用菜单栏“Robot”——【Restart Controller】——【Controlled Start】。
2）【MENU】——【MAINTENANCE】，打开机器人及附加轴配置界面。
3）按照以下步骤配置导轨参数。
接下来，TP屏幕将出现一系列的提问设置，需要根据实际导轨的参数进行设置。以UBS站机器人导轨为例，各项设置如下：

• Motor Selection：马达型号。选择4. aiS22系列。
• Motor Type Setting：马达转速。选择11. /4000转。
• Amplifier Current Limit Setting：马达最大电流。选择12. 160A。
  （注意：如果选择的马达没有对应规格，将会失败，提示重新选择，直到选择了匹配的马达为止）。
• Extended axis type：选择外部轴类型。选择1. Integrated Rail(Linear axis)。
  （注意：涂胶应用的导轨需要配置为内部轴，参与机器人坐标计算，因此此处需要设置为1）
• Direction：设置导轨运动正方向为机器人世界坐标系的哪个方向。选择2. +Y axis。
  （注意：UBS站导轨正向定义为沿着输送前进方向，因此2台机器人的导轨正向不一致，右侧2号机器人导轨正向为-Y方向，设置方法为选择4. Diagonal on XY Plane，然后输入-90）。
• Enter gear Ratio： 输入减速比。输入34.285。
• Maximum joint Speed Setting： 最大运行速度设定。选择1. Change，输入1500.
• Motion Sign Setting： 电机转向设定。选择1. True，正转。
• Upper Limit Setting： 设定导轨上限位。输入4500，表示上限位4500mm。
• Lower Limit Setting： 设定导轨下限位。输入-10，表示下限位-10mm。
• Master Position Setting： 校准位置设定。输入0，表示Master位置时导轨位于0位。
• Accel Time 1 Setting：1段加速时间设定。选择1. Change，输入800，表示800ms。
• Accel Time 2 Setting： 2段加速时间设定。选择1. Change，输入600，表示800ms。
• Minimum Accel Time Setting： 最小加速时间设定。选择1. Change，输入1000，表示1000ms。
• Load Ration Setting：负载设定。输入5，表示最大负载。
• Amplifier Number Setting：伺服放大器编号。输入2，放大器类型选择2. A06B-6240 series Alpha i amp. or A06B-6160 series Beta i amp.
  （注意：附加轴伺服放大器为独立的伺服放大器，编号为2）
• Brake Number Setting：导轨抱闸编号。输入1，导轨抱闸接入本体伺服放大器，与机器人本体同时抱闸。
• Servo Timeout：伺服断定时间设定。选择1.Enable，输入20，表示20S后伺服断电。
  （注意：伺服断电时间定义为机器人未动作或未运行多长时间后，控制柜会自动切断本体伺服供电）

完成这些设置后，选择Exit，返回机器人外部轴配置页面：

• 如果需要对刚刚配置1号外部轴参数进行更改或确认，可以选择1.Display/Modify Ext axis 1~3，并且在后面的设置中回答问题Enter Axis to Display/Modify：1。
• 如果想再添加一个行走轴，可以选择2. Add Ext axes继续添加，并且在后面的设置中回答问题Eenter the axis to add: 2；

4）确认导轨参数配置完成后，选择4.Exit——0. Exit退出机器人外部轴配置页面，然后点击【FCTN】——“1 START（COLD）”，重启机器人。
对另1台机器人按照同样步骤进行导轨配置，注意导轨正方向的差异。
至此导轨的软件参数配置完成，下一步就是导入导轨三维模型。

2、快速自动生成导轨

如果Handling Pro安装有Rail Axis功能，可以快速自动生成导轨模型。
菜单栏“Tool”——“Rail Unit Creator Menu”，打开导轨创建界面，Rail项选择对应的机器人，Rail Axis项选择7（即第一个附加轴）。在下方输入导轨线缆方向、导轨长度，点击【Exec】即可创建导轨。
这种方法创建的导轨，与实际导轨数模不一致，一般仅用于仿真展示。

3、使用外部模型创建导轨

实际现场使用的导轨产品不一致，如果想使用外部模型创建导轨，则需要将数模拆分后添加至Machine。

1）拆分数模。使用三维设计软件，打开导轨数模，在同一坐标系下，将导轨数模分别拆分为固定部分及运动部分，分别命名保存。
注：无导轨数模时，也可以使用BOX模型代替，作仿真演示使用。

2）导入导轨固定部。“Cell Browser”导览——“Machine”【右键】——“Add Machine”。Handling Pro中添加外部设备或者工件，主要有以下几种方式：

• CAD Library/Definition File：仿真软件自带模型库，或者自己创建的标准模型库，位于C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE\Image Library目录内。
• CAD File/Single CAD File/Multi CAD Files：导入外部数模，打开对应文件夹添加即可。
• Box/Cylinder/Sphere/Container：简单的立方体、圆柱体等模型。
  在这里使用“CAD File”的方式，打开存放数模的文件夹，选择“L/R导轨_固定部”。

3）调整数模位置。双击“Machine”下新建的“L导轨_固定部”，弹出Machine参数设定界面。

• Location：数模位置相关设置。该位置为数模原点相对地面原点的位置。
• Calibration：数模位置校准选项卡。用于将数模位置校准至现场实际位置，原理为3点法校准。
• Simulation：仿真选项卡。该项设置与工件相关，常用于搬运仿真中，设置工件的消失和生成。
• Spray Simulation：喷涂仿真选项卡。设置该物品是否能被喷涂。
  在Location选项卡中，直接输入坐标值，设置导轨固定部的位置；也可以采用鼠标拖动的方式来移动。
  
  4）添加导轨移动部并确认位置。“L导轨_固定部”【右键】——“Add Link”——“CAD File”，打开存放数模的文件夹，选择“L/R导轨_移动部”

注：如上图，可以将Cell的地面设置为Invisible，方便从下方查看及移动物体。
如果两部分数模是基于同一坐标系原点拆分，那么导入后两部分会按照原有的装配关系配合，此时不需要再调整Link的下级数模的位置；如果导入后两部分没有按照原有装配关系配合，则需要通过手动拖动/输入坐标位置/使用测量工具的方法，移动Link的下级数模，使之正常配合。

Link为Machine特有的性质，可以通过Link将设备的各个部分连接起来。
① 通过Link连接的下级数模，与上级数模形成一个整体，随上级数模一起移动。此处Link成功后，移动导轨固定部，导轨移动部也随之一起移动。
② 可以通过Link设置下级数模相对上级数模的运动。运动方向可单独设置，控制运动的方式为伺服电机控制或者IO信号控制。
双击Link“导轨移动部”，弹出Link参数设定界面。

• General：运动方向设置。
• Motion：运动控制设置。Link的部件的运动控制方式和运动速度在此处设定，默认未设定时，Link不具有运动性能。
• Link CAD：设置Link部件的数模。切换到该选项卡可以看到刚刚所选择的数模目录。
• Parts、Calibration、Simulation、Spray Simulation选项卡与Machine选项卡作用一致。
  

5）设定导轨运动控制方式。导轨作为机器人附加轴，由机器人控制器控制伺服电机运动。打开Link“导轨移动部”的 “Motion”选项卡，在“Group”栏选择对应的机器人控制器“Robot Controller1”；在“Joint”栏选择对应的控制轴“7”。即该导轨作为1号机器人第7轴使用，与机器人软件配置相同。

6）设定导轨运动方向。打开Link“导轨移动部”的参数设定界面，切换至“General”选项卡，勾选【Edit Axis Origin】，此时能看到界面中出现了电机模型，通过调整电机方向来定义运动方向，电机的+Z向即对应了Link的移动方向。

取消勾选【Couple Link CAD】，即改变电机位置时，数模位置不变。通过鼠标调整（或者输入P = 90 deg），让电机+Z方向指向导轨运动方向。调整完成后取消勾选【Motor Visible】，即可恢复电机为隐藏状态。

6）将机器人Link至移动滑台。Link“L导轨_移动部”【右键】——“Attach Robot”——“Robot Controller1”，该操作相当于将机器人安装在移动滑台上。
Attach Robot操作之后，机器人会自动移动到Link 上级数模的坐标原点处，即导轨滑台的坐标原点处，但这并不是实际机器人安装的位置。因此需要使用测量工具，精确地将机器人与导轨滑台相配合。

• 双击Link“L导轨_移动部”，在“Link CAD”选项卡勾选【Lock All Location Values】，点击【Apply】确认，防止后续操作改变滑台位置。
• 导轨滑台上，机器人安装面的4个安装孔呈对称布置，点击工具栏Measure Tool ，使用测量工具分别测量图中角点长度和宽度方向距离，均为180mm。
  
• 使用测量工具测量图示角落点与机器人中心的距离，修改X=-90mm，Y=-90mm，Z=0mm，R=-90度（调整R角度使机器人航插接头朝后），完成精确配合。
  
  注：使用测量工具调整模型位置时，“From”选择的物体作为参考，位置不动；“To”所选择的物体位置随尺寸调节移动，因此此处需保证前者位置锁定；而后者位置处于未锁定状态。

将机器人Attach至滑台后，会自动生成一个Link并设为G：1，J：8（机器人第8个轴），为避免后续影响，可将该Link的“Motion”界面“Group”栏设置为None.
至此完成了机器人导轨配置及模型创建，以同样的方法配置另一条导轨，调整这两条导轨的位置，使其满足3000mm的中心距。

4、仿真导轨运动检查

1）运动方向检查
选中机器人示教工具，在界面下方状态栏将坐标显示形式切换为Joint，输入E1=500mm，观察导轨运动方向。
正常如左图所示，机器人本体和TCP工具都往前进方向移动；有时会发生如右图所示的情况，机器人本体与TCP工具分别朝着相反甚至垂直的方向运动。此时需要检查5.2.1节，TP中控制启动模式下配置的导轨运动方向，是否与5.2.3节中电机+Z方向一致。
2）导轨Master检查
选中机器人示教工具，在界面下方状态栏将坐标显示形式切换为Joint，输入E1=0mm，观察导轨零位标记是否对齐。

3）检查是否为内部轴
导轨设置为内部轴时，参与机器人坐标计算。打开虚拟TP，切换至WORLD坐标，【Shift】+【J7】，查看机器人导轨移动时能否保持TCP位置不变。