第一章 ROBOGUIDE软件简介

一、ROBOGUIDE简述

FANUC ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个仿真软件，它围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟真实的机器人和周边设备的布局，进一步模拟机器人的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的节拍时间。
ROBOGUIDE软件内置了所有FANUC 机器人的模型和运动参数，及大量的外围设备模型库；除此之外，在仿真软件中可以使用几乎所有机器人选项功能。
因此对于初学者来讲，该软件有一个很大的优势就是可以让你在几乎没有任何成本的情况下，去熟悉发那科机器人的各种功能，甚至进行视觉处理程序的仿真。在此基础上再去接触实际的机器人的时候，会更加游刃有余。
ROBOGUIDE是一款核心应用软件，包含多种仿真模块，不同的应用场合会使用不同的仿真模块。比如搬运/涂胶（Handling Pro）、弧焊（Weld Pro）和喷涂（Paint Pro）等，每一个模块都需要单独的注册码，涂胶仿真所使用的软件模块为Handling Pro。

二、ROBOGUIDE典型仿真步骤

1、建立工作站

在3D环境中布局机器人及末端执行机构、外围设备、工件后，就完成了工作站的建立。可以使用ROBOGUIDE自带的模型库导入各个模型，或者使用通用三维软件（如SolidWorks、UG、Proe）创建的模型。
也可以使用真实机器人备份文件来创建仿真机器人，导入所需的外围设备模型布局后，就建立了与实际现场一致的仿真工作站。

2、离线编程

在仿真工作站中，可以使用与实际示教器一致的模拟示教器对机器人进行示教操作；也可以使用自动生成程序功能等方法完成仿真机器人轨迹编程。

3、仿真输出

模拟运行离线程序后可以得到机器人准确的节拍时间，该离线程序可以直接导入现场机器人使用。ROBOGUIDE也能直接输出仿真视频，用作方案展示。

三、ROBOGUIDE在涂胶工艺中的应用