中文脚本运动控制平台1.001

已于 2022-10-06 21:41:05 修改
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分类专栏： 中文脚本运动控制 文章标签： 工业自动化 c#
于 2022-02-07 21:37:59 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/u014608071/article/details/122799658
版权

中文脚本运动控制平台；中文、低代码、流程复用
本编主要讲述的特点是：中文、低代码
流程复用，详情见：设备流程复用

专于运动控制（运动控制卡，可扩展到机械手）

WCF-中文脚本运动控制平台1.001源代码：https://github.com/jiliwei/WCF

优点

1、中文脚本，简单易学，没有注释也能看懂
2、中文首字母智能提示，能加快流程编写
3、任务+步骤的方式，方便流程的梳理

1、中文脚本，简单易学，没有注释也能看懂

中文脚本，是简单易学了。但实际编写要一个子一个字的输入，那么在编写的体验上，就会很难受，这什么办？什么样才能提升编写的舒适度？故这就有了，如下第二点：

2、中文首字母智能提示，能加快流程编写（VS2022没有中文首字母智能提示）

中文脚本，简单易学，也好编写了。但当项目流程复杂（即：轴的数量多，IO的数量多）时，梳理起来会不会就很乱了？有尝试过流程图编写的朋友，就能体会到当项目流程复杂时，流程图的连接线这时候就很不好梳理。这里对此也有相应的对策，故这就有了，如下第三点：

3、任务+步骤的方式，方便流程的梳理

 

 

主要界面介绍

 更多页面可通过以下链接，下载源码，打开"\bin\Debug\WCF001.exe"查看：WCF-中文脚本运动控制平台https://github.com/jiliwei/WCF

另：以下界面是在WIN11上运行的，不是WIN11（比如是：WIN10、WIN7）上运行的话，界面样式看起来不好，但不影响功能的运行。

主页

调试

 数据


 运行日志

单步骤运行

单任务运行

多任务运行

 运行的中文脚本是：

进攻：设备动作流程（二）https://blog.csdn.net/u014608071/article/details/120458099?spm=1001.2014.3001.5501

以下为复制”进攻：设备动作流程（二）“的内容（有部分完善）：

任务步骤详情
贴合流水线复位任务准备无动作
流水线输出信号复位设置输出复位(贴合段阻挡气缸)
启动所有流水线设置输出置位(贴合段流水线启动)
数字累计计时秒 = 0
判断有无产品当(读取输入置位(贴合段有料信号))
{
    运行到下一步
}
延迟(1)
数字累计计时秒++
当(数字累计计时秒 > 10)
{
    跳转到(设置流水线待机状态)
}
重新运行本步骤
停止所有流水线设置输出复位(贴合段流水线启动)
提示取走产品弹窗(流水线复位过程中，贴合段有料信号检测到有信号，请取出产品后再点击确认)
当(读取输入置位(贴合段有料信号))
{
    重新运行本步骤
}
否则
{
    跳转到(判断有无产品)
}
设置流水线待机状态设置输出置位(贴合段阻挡气缸)
任务完成退出流程
贴合工位复位任务准备无动作
Z轴复位单轴回零(贴合Z轴)
XYR轴复位集合XYR轴={贴合X轴,贴合Y轴,贴合R轴}
多轴回零(集合XYR轴)
运动到待机位绝对运动(待机位)
任务完成退出流程
飞达送料

交互状态有：
橙色：供料完成
红色：取料完成		任务准备无动作
判断飞达是否有料当(读取输入置位(飞达有无信号))
{
    跳转到(设置供料完成)
}
否则
{
    运行到下一步
}
飞达连续送料连续运动(飞达送料轴)
判断飞达是否有信号当(读取输入复位(飞达有无信号))
{
    延迟(0.01)
    重新运行本步骤
}
否则
{
    运行到下一步
}
飞达停止送料单轴停止(飞达送料轴)
飞达固定送料一段距离相对运动(飞达送料轴,飞达送料补偿)
设置供料完成设置状态供料完成
等待取料当(状态取料完成)
{
    运行到下一步
}
否则
{
    重新运行本步骤
}
任务完成从头再来
贴合段流水线

交互状态有：
紫色：产品到位
蓝色：贴合完成		任务准备设置输出置位(贴合段阻挡气缸)
启动流水线进料设置输出置位(贴合段流水线启动)
检测贴合段有料信号当(读取输入置位(贴合段有料信号))
{
    运行到下一步
}
否则
{
    重新运行本步骤
}
进料完成流水线停止设置输出复位(贴合段流水线启动)
设置产品到位设置状态产品到位
等待贴合动作完成当(状态贴合完成)
{
    运行到下一步
}
否则
{
    重新运行本步骤
}
阻挡气缸下降设置输出复位(贴合段阻挡气缸)
启动流水线出料设置输出置位(贴合段流水线启动)
检测贴合段无信号当(读取输入置位(贴合段有料信号))
{
    重新运行本步骤
}
否则
{
    运行到下一步
}
出料完成流水线停止设置输出复位(贴合段流水线启动)
任务完成从头再来
贴合任务

交互状态有：
橙色：供料完成
红色：取料完成
紫色：产品到位
蓝色：贴合完成		任务准备无动作
运动到飞达取料位上方绝对运动(飞达取料位上方)
等待飞达供料完成当(飞达送料.状态供料完成)
{
    运行到下一步
}
否则
{
    重新运行本步骤
}
吸嘴取料动作绝对运动(飞达取料位下方)
设置输出置位(吸嘴真空)
延迟(取料延迟时间)
绝对运动(飞达取料位上方)
判断吸嘴是否取料成功当(读取输入置位(吸嘴真空信号))
{
    运行到下一步
}
否则
{
    跳转到(吸嘴取料动作)
}
设置飞达供料完成飞达送料.设置状态取料完成
运动到贴合位上方绝对运动(贴合位上方)
等待产品到位当(贴合段流水线.状态产品到位)
{
    运行到下一步
}
否则
{
    重新运行本步骤
}
吸嘴贴合动作绝对运动(贴合位下方)
设置输出复位(吸嘴真空)
设置输出置位(吸嘴破真空)
延迟(贴合延迟时间)
绝对运动(贴合位上方)
设置贴合完成贴合段流水线.设置状态贴合完成
任务完成从头再来
python代码控制机械臂_ros平台下python脚本控制机械臂运动
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11-21 2494
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07-04 1329
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纯中文脚本解释器 v5.12.26.6410
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类似于BASIC、PHP等的脚本解释程序，但是采用完全中文习惯语法,比如echo echo a;、/*/*b*/*/。可以形如a=b=c=1般赋值，自定义复合关键字摆脱语法限制，具有指针的指针功能(多重)，标号最近原则，静态语法分析(HTML)等
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AE 脚本插件合集，采集自网络.doc
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Blender使用脚本控制骨骼旋转2.0
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易脚本 中文 脚本语言 引擎
03-17
全中文的脚本语言、结构灵活、语法简单，最初是作为报表设计程序使用，因其扩充性好，开发调用容易，也可方便的嵌入到其它程序中，让软件产品更灵活，让普通用户享受中文编程，让编程更有乐趣。整体脚本引擎执采用易语言开发，中文代码无需转换为英文，而是直接运行。
易用纯中文脚本引擎　V2.0　8.16更新
08-16
优化了脚本执行速度．．．<br>修正了数组的BUG
中文javascript脚本编辑器
12-06
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固高运动控制平台实验软件源代码，GT系列运动控制器编程仿真器，很好用！固高XY平台开发和使用。适合运动控制从业者！固高控制卡XY运动控制平台实验软件源代码，内容详细，对运动控制的朋友非常有用。物有所值，感觉是找到运动控制的最好的资料了。
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框架下载地址： http://files.cnblogs.com/zhangfei/Automation.rar  在看此篇博文前请先理清如下两下博文, 该博文是建立在如下两篇文章的基础上的： http://www.cnblogs.com/zhangfei/p/3456159.html http://www.cnblogs.com/zhangfei/archive/2012/10/10/2
AE摄像机运动控制脚本MonkeyCam Pro
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为大家带来MonkeyCam Pro for Mac，这是一款AE摄像机运动控制脚本，适用于最新版本的After Effects，MonkeyCam Pro相机动画AE插件具备一键设置和基于标记的动作效果，可以轻松控制和设置摄像机动画，另外ae脚本MonkeyCam Pro支持自由调节运动模糊、焦距、抖动等属性，有需要AE摄像机运动控制脚本的朋友可以试试MonkeyCam Pro mac破解版哦！...
three.js运动模糊
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### Three.js 中实现运动模糊效果 为了在 Three.js 场景中实现运动模糊效果，通常会采用后期处理技术。具体来说，可以使用 `THREE.ShaderPass` 和自定义着色器来模拟这一视觉现象。通过记录物体前一帧的位置并将其与当前帧位置混合，能够创造出流畅而逼真的动态模糊感。 下面是一份简单的示例代码展示如何设置带有运动模糊的渲染循环： ```javascript // 导入必要的模块 import * as THREE from 'three'; import { OrbitControls } from 'three/examples/jsm/controls/OrbitControls'; import { EffectComposer } from 'three/examples/jsm/postprocessing/EffectComposer'; import { RenderPass } from 'three/examples/jsm/postprocessing/RenderPass'; import { ShaderPass } from 'three/examples/jsm/postprocessing/ShaderPass'; // 创建场景、相机和渲染器 const scene = new THREE.Scene(); const camera = new THREE.PerspectiveCamera(75, window.innerWidth / window.innerHeight, 0.1, 1000); camera.position.z = 5; const renderer = new THREE.WebGLRenderer({ antialias: true }); renderer.setSize(window.innerWidth, window.innerHeight); document.body.appendChild(renderer.domElement); // 添加控制器以便于操作视角 new OrbitControls(camera, renderer.domElement); // 设置光源和几何体作为测试对象 scene.add(new THREE.AmbientLight(0x404040)); const light = new THREE.DirectionalLight(0xffffff, 1); light.position.set(1, 1, 1).normalize(); scene.add(light); const geometry = new THREE.BoxGeometry(); const material = new THREE.MeshPhongMaterial({ color: 0x00ff00 }); const cube = new THREE.Mesh(geometry, material); cube.position.y = 1; // 初始高度 scene.add(cube); // 初始化后期处理组件 const composer = new EffectComposer(renderer); composer.addPass(new RenderPass(scene, camera)); // 定义运动模糊所需的变量 let lastPosition = null; function updateBlur() { const velocityFactor = 0.98; // 控制模糊强度 if (lastPosition !== null && !isNaN(lastPosition.x)) { const dx = Math.abs(cube.position.x - lastPosition.x), dy = Math.abs(cube.position.y - lastPosition.y), dz = Math.abs(cube.position.z - lastPosition.z); let blurStrength = ((dx + dy + dz) / 3) * velocityFactor; if(blurStrength > 1){ blurStrength = 1; } // 应用到材质属性或其他方式影响显示效果... console.log(`Current Blur Strength:${blurStrength}`); } lastPosition = Object.assign({}, cube.position); // 复制当前位置给下一帧对比 } // 动画函数 function animate(timeStamp) { requestAnimationFrame(animate); // 更新立方体的高度使其上下移动形成动画 cube.rotation.x += 0.01; cube.rotation.y += 0.01; cube.position.y = 2 + Math.sin(performance.now() * 0.001) * 1.5; updateBlur(); // 调整每帧之间的差异度量以适应实际需求 composer.render(); } requestAnimationFrame(animate); ``` 此段脚本不仅实现了基本的对象旋转和平移动作，还加入了基于时间戳计算的速度因子调整机制，从而使得快速变化的方向更容易观察到明显的拖影痕迹[^1]。
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