中文脚本运动控制平台;中文、低代码、流程复用
本编主要讲述的特点是:中文、低代码
流程复用,详情见:设备流程复用
专于运动控制(运动控制卡,可扩展到机械手)
WCF-中文脚本运动控制平台1.001源代码:https://github.com/jiliwei/WCF
优点
1、中文脚本,简单易学,没有注释也能看懂
2、中文首字母智能提示,能加快流程编写
3、任务+步骤的方式,方便流程的梳理
1、中文脚本,简单易学,没有注释也能看懂
中文脚本,是简单易学了。但实际编写要一个子一个字的输入,那么在编写的体验上,就会很难受,这什么办?什么样才能提升编写的舒适度?故这就有了,如下第二点:
2、中文首字母智能提示,能加快流程编写(VS2022没有中文首字母智能提示)
中文脚本,简单易学,也好编写了。但当项目流程复杂(即:轴的数量多,IO的数量多)时,梳理起来会不会就很乱了?有尝试过流程图编写的朋友,就能体会到当项目流程复杂时,流程图的连接线这时候就很不好梳理。这里对此也有相应的对策,故这就有了,如下第三点:
3、任务+步骤的方式,方便流程的梳理
主要界面介绍
更多页面可通过以下链接,下载源码,打开"\bin\Debug\WCF001.exe"查看:WCF-中文脚本运动控制平台https://github.com/jiliwei/WCF
另:以下界面是在WIN11上运行的,不是WIN11(比如是:WIN10、WIN7)上运行的话,界面样式看起来不好,但不影响功能的运行。
主页
调试
数据
运行日志
单步骤运行
单任务运行
多任务运行
运行的中文脚本是:
进攻:设备动作流程(二)https://blog.csdn.net/u014608071/article/details/120458099?spm=1001.2014.3001.5501
以下为复制”进攻:设备动作流程(二)“的内容(有部分完善):
任务 | 步骤 | 详情 |
贴合流水线复位 | 任务准备 | 无动作 |
流水线输出信号复位 | 设置输出复位(贴合段阻挡气缸) | |
启动所有流水线 | 设置输出置位(贴合段流水线启动) 数字累计计时秒 = 0 | |
判断有无产品 | 当(读取输入置位(贴合段有料信号)) { 运行到下一步 } 延迟(1) 数字累计计时秒++ 当(数字累计计时秒 > 10) { 跳转到(设置流水线待机状态) } 重新运行本步骤 | |
停止所有流水线 | 设置输出复位(贴合段流水线启动) | |
提示取走产品 | 弹窗(流水线复位过程中,贴合段有料信号检测到有信号,请取出产品后再点击确认) 当(读取输入置位(贴合段有料信号)) { 重新运行本步骤 } 否则 { 跳转到(判断有无产品) } | |
设置流水线待机状态 | 设置输出置位(贴合段阻挡气缸) | |
任务完成 | 退出流程 | |
贴合工位复位 | 任务准备 | 无动作 |
Z轴复位 | 单轴回零(贴合Z轴) | |
XYR轴复位 | 集合XYR轴={贴合X轴,贴合Y轴,贴合R轴} 多轴回零(集合XYR轴) | |
运动到待机位 | 绝对运动(待机位) | |
任务完成 | 退出流程 | |
飞达送料 交互状态有: 橙色:供料完成 红色:取料完成 | 任务准备 | 无动作 |
判断飞达是否有料 | 当(读取输入置位(飞达有无信号)) { 跳转到(设置供料完成) } 否则 { 运行到下一步 } | |
飞达连续送料 | 连续运动(飞达送料轴) | |
判断飞达是否有信号 | 当(读取输入复位(飞达有无信号)) { 延迟(0.01) 重新运行本步骤 } 否则 { 运行到下一步 } | |
飞达停止送料 | 单轴停止(飞达送料轴) | |
飞达固定送料一段距离 | 相对运动(飞达送料轴,飞达送料补偿) | |
设置供料完成 | 设置状态供料完成 | |
等待取料 | 当(状态取料完成) { 运行到下一步 } 否则 { 重新运行本步骤 } | |
任务完成 | 从头再来 | |
贴合段流水线 交互状态有: 紫色:产品到位 蓝色:贴合完成 | 任务准备 | 设置输出置位(贴合段阻挡气缸) |
启动流水线进料 | 设置输出置位(贴合段流水线启动) | |
检测贴合段有料信号 | 当(读取输入置位(贴合段有料信号)) { 运行到下一步 } 否则 { 重新运行本步骤 } | |
进料完成流水线停止 | 设置输出复位(贴合段流水线启动) | |
设置产品到位 | 设置状态产品到位 | |
等待贴合动作完成 | 当(状态贴合完成) { 运行到下一步 } 否则 { 重新运行本步骤 } | |
阻挡气缸下降 | 设置输出复位(贴合段阻挡气缸) | |
启动流水线出料 | 设置输出置位(贴合段流水线启动) | |
检测贴合段无信号 | 当(读取输入置位(贴合段有料信号)) { 重新运行本步骤 } 否则 { 运行到下一步 } | |
出料完成流水线停止 | 设置输出复位(贴合段流水线启动) | |
任务完成 | 从头再来 | |
贴合任务 交互状态有: 橙色:供料完成 红色:取料完成 紫色:产品到位 蓝色:贴合完成 | 任务准备 | 无动作 |
运动到飞达取料位上方 | 绝对运动(飞达取料位上方) | |
等待飞达供料完成 | 当(飞达送料.状态供料完成) { 运行到下一步 } 否则 { 重新运行本步骤 } | |
吸嘴取料动作 | 绝对运动(飞达取料位下方) 设置输出置位(吸嘴真空) 延迟(取料延迟时间) 绝对运动(飞达取料位上方) | |
判断吸嘴是否取料成功 | 当(读取输入置位(吸嘴真空信号)) { 运行到下一步 } 否则 { 跳转到(吸嘴取料动作) } | |
设置飞达供料完成 | 飞达送料.设置状态取料完成 | |
运动到贴合位上方 | 绝对运动(贴合位上方) | |
等待产品到位 | 当(贴合段流水线.状态产品到位) { 运行到下一步 } 否则 { 重新运行本步骤 } | |
吸嘴贴合动作 | 绝对运动(贴合位下方) 设置输出复位(吸嘴真空) 设置输出置位(吸嘴破真空) 延迟(贴合延迟时间) 绝对运动(贴合位上方) | |
设置贴合完成 | 贴合段流水线.设置状态贴合完成 | |
任务完成 | 从头再来 |