Blender使用脚本控制骨骼旋转2.0

下位机读取传感器四元数（四元数是一种用于表示三维空间中旋转的方法，它由一个实部和三个虚部组成），通过串口读取数据并更新 Blender 中的骨骼（Armature）的旋转。代码结合了 Blender 的 Python API 和串口通信，主要用于将外部设备（如传感器或运动捕捉系统）的数据映射到 Blender 中的骨骼上。

一.功能概述

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下位机读取传感器四元数（四元数是一种用于表示三维空间中旋转的方法，它由一个实部和三个虚部组成），通过串口读取数据并更新 Blender 中的骨骼（Armature）的旋转。这段代码结合了 Blender 的 Python API 和串口通信，主要用于将外部设备（如传感器或运动捕捉系统）的数据映射到 Blender 中的骨骼上。跟上一篇帖子不一样的是这一篇处理了10个关节的数据，上一篇只处理了2个。本篇将代码集成在一个python file中，代码解释会比上一篇更加详细。下位机代码在上上篇帖子。

上一篇帖子里面有关于使用四元数控制骨骼旋转的详细解释，在这里就不赘述了，导航：Blender使用脚本控制骨骼旋转1.0

二.代码解析部分

1.导入必要的库

这些库包括Blender的API、时间处理、系统操作、串口通信和科学计算等。

import bpy
import time
import sys
import serial
import glob
import numpy as np

• bpy: Blender的Python API，用于操控Blender环境。
• time: 时间相关的操作。
• sys: 系统级操作，如修改路径。
• serial: 用于串口通信。
• glob: 文件路径操作，但在本代码中未实际使用。
• numpy: 科学计算库，主要用于四元数运算。

2.串口配置

设置串口端口和波特率，并尝试打开串口。

FPS = 60
# 串口配置
port = 'COM10'  # 指定串口号，根据实际情况修改
baudrate = 57600  # 波特率，根据实际情况修改

# 创建串口对象
ser = serial.Serial(port, baudrate, timeout=1)
if ser.isOpen():
    print(f"串口 {
     port} 已打开，波特率 {
     baudrate}")
else:
    print(f"无法打开串口 {
     port}")

• 设置帧率FPS为60。
• 配置串口端口port和波特率baudrate，并尝试打开串口。如果成功打开，打印成功信息，否则打印失败信息。

3.获取Blender场景和骨骼对象与骨骼的具体部分

获取当前Blender场景和名为“骨架”的骨骼对象。

# # Get the whole bge scene
# scene = bge.logic.getCurrentScene()
# # Helper vars for convenience
# source = scene.objects
# # Get the whole Armature
# main_arm = source.get('Armature')
# ob = bge.logic.getCurrentController().owner
# 获取当前场景
scene = bpy.context.scene
# 获取 'Armature' 骨骼对象
armature = bpy.data.objects["骨架"]
# 获取当前对象（这里假设是骨骼对象的所有者，可以根据实际情况修改）
ob = bpy.context.active_object

# get the bones we need
bone_upper_arm_R = armature.pose.bones.get("armUp.R")
bone_lower_arm_R = armature.pose.bones.get("armDown.R")
bone_upper_arm_L = armature.pose.bones.get("armUp.L")
bone_lower_arm_L = armature.pose.bones.get("armDown.L")
bone_trunk = armature.pose.bones.get("trunk.001")
bone_head = armature.pose.bones.get("head.001")
bone_upper_leg_R = armature.pose.bones.get("legUp.R.001")
bone_lower_leg_R = armature.pose.bones.get("legDown.R.001")
bone_upper_leg_L = armature.pose.bones.get("legUp.L.001")
bone_lower_leg_L = armature.pose.bones.get("legDown.L.001")

• 获取当前Blender场景。
• 获取名为骨架的骨骼对象。
• 获取当前活动对象。

4.定义四元数运算函数

四元数乘法函数，用于旋转计算。

def multiplyQuaternion(q1, q0):
    w0, x0, y0, z0 = q0
    w1, x1, y1, z1 = q1
    return np.array([-x1 * x0 - y1 * y0 - z1 * z0 + w1 * w0,
                     x1 * w0 + y1 * z0 - z1 * y0 + w1 * x0,
                     -x1 * z0 + y1 * w0 + z1 * x0 + w1 * y0,
                     x1 * y0 - y1 * x0 + z1 * w0 + w1 * z0], dtype=np.float64)

5.设置骨骼旋转的函数

根据四元数设置骨骼的旋转。

def setBoneRotation(bone, rotation):
    w, x, y, z = rotation
    bone.rotation_quaternion[0] = w
    bone.rotation_quaternion[1] = x
    bone.rotation_quaternion[2] = y
    bone.rotation_quaternion[3] = z

关于四元数控制骨骼旋转看上一篇就行，这里不再赘述。导航一下：Blender使用脚本控制骨骼旋转1.0

6.更新角度的函数（！！重点！！）

根据从串口接收到的数据更新骨骼的旋转。该函数 updateAngles 是整个代码的核心之一。它的作用是将从串口接收到的角度数据应用到Blender中的骨骼Armature上。具体来说，它首先将输入的角度数据转换为适当的格式，然后计算各个骨骼部分的相对旋转，并最终将这些旋转应用到相应的骨骼上。

①将角度数据转换位NumPy数组：

• 以便进行后续的四元数运算。

lowerarmR_out = np.array([angles[0][0], angles[0][1], angles[0][2], angles[0][3]])
... ...

②计算各个骨骼部分的相对旋转：

• trunk_inv 是 trunk_out 的共轭四元数，用于计算 head_rel。
• head_rel 是头部相对于躯干的旋转。
• upperarmR_inv 是右上臂的共轭四元数，用于计算 lowerarmR_rel。
• 依此类推，计算其他骨骼部分的相对旋转。

trunk_inv = trunk_out * np.array([1, -1, -1, -1])
head_rel = multiplyQuaternion(trunk_inv, head_out)
upperarmR_inv = upperarmR_out * np.array([1, -1, -1, -1]