一. StatisticalOutlierRemoval介绍
1.1 算法概念
StatisticalOutlierRemoval过滤器:是一种常用的点云滤波方法,它的作用是去除点云中的异常离群点。该滤波器基于统计学原理,通过计算每个点与其邻近点的统计参数,判断该点是否为离群点。
1.2 算法流程
具体来说,StatisticalOutlierRemoval过滤器的工作流程如下:
- 1.对于每个点,计算其与邻近点的平均距离和标准差。
- 2.设定两个阈值参数:平均距离乘积系数(MeanK)和标准差乘积系数(MulThresh)。
- 3.当某个点与其邻近点的距离大于等于(MeanK * 平均距离 + MulThresh * 标准差)时,将该点标记为离群点。
- 4.根据标记的离群点,将其从点云中剔除或者保留。
总结:StatisticalOutlierRemoval过滤器适用于去除点云中的孤立噪声点或者异常离群点。它可以用于预处理点云数据,提高后续算法的鲁棒性和准确性。
1.3 主要函数
- 从磁盘读取点云数据。
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