无人驾驶汽车的计算机视觉技术

作者：禅与计算机程序设计艺术

1.简介

1969年，英国物理学家康奈尔·艾萨克·爱默生首次提出了“机器人的本质是宇宙中理性的一种补偿”这一观点。到今日，无人驾驶（self-driving car）已经成为自然界的一部分，并已应用在许多重要的领域中。无人驾驶汽车的出现极大的推动了机器学习、图像处理等科学技术的发展，这些技术可以用来辅助自动驾驶汽车完成任务。但是由于目前还没有统一标准和规范，因此开发者们之间的交流较少，也难以建立共识，造成了各自发展方向的差异性。本文试图从理论、技术和产品三个方面阐述无人驾驶汽车的计算机视觉技术。

2.计算机视觉技术的基本概念及术语说明

在介绍无人驾驶汽车计算机视觉技术之前，首先需要了解一下计算机视觉的一些基本概念和术语。

2.1 计算机视觉的定义及特点

计算机视觉(Computer Vision, CV)是指让机器具备视觉感知功能的分支领域。一般来说，计算机视觉研究如何使机器“看到”，识别和理解各种视觉信息，并利用它产生智能行为，如目标跟踪、图像识别、结构化输出等。

2.1.1 计算机视觉的定义

从工程角度而言，计算机视觉的定义可以概括为：通过摄像机、激光测距仪或雷达等设备采集的图像数据、文字、声音、视频等信息进行分析、处理和理