OpenCV多相机标定——实现多机器人视觉系统的标定

OpenCV多相机标定——实现多机器人视觉系统的标定

随着机器人视觉技术的不断发展，越来越多的应用场景需要使用多个摄像头进行标定，以实现更高效、更准确的数据采集和处理。在这种情况下，多相机标定是必不可少的步骤，它能够解决多相机之间位置、姿态等方面的差异，为后续的物体检测、跟踪和定位提供可靠的基础。

本文将详细介绍如何使用OpenCV实现多机器人视觉系统的标定，包括相机参数标定、图像坐标系转换和基于棋盘格的标定方法等。

一、相机参数标定

相机参数标定是多相机标定的关键步骤之一，它通过求解相机内参矩阵和畸变系数来确定每个相机的几何特征。常用的标定板类型有棋盘格、圆点板、椭圆板等。本文以棋盘格为例进行讲解。

1.1 准备标定板

首先需要准备一张标定板，通过OpenCV提供的函数drawChessboardCorners()生成一个10×7的棋盘格，并将其打印出来。然后在标定过程中将该标定板放置在不同相机位置，并拍摄多组照片。

1.2 提取角点

对于每组照片，需要用函数findChessboardCorners()提取标定板角点坐标，并判断是否提取成功。如果成功则将角点坐标存入一个二维向量数组中。

1.3 标定相机

将所获得的所有角点坐标传入函数calibrateCamera()进行相机参数标定。该函数会返回相机内参矩阵和畸变系数，可以通过cv::Fi