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pcl点云处理日常记录
pcl点云处理日常记录
菜是菜人是真帅
这个作者很懒,什么都没留下…
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不可识别的模板生命/定义 2)语法错误: 缺少“;”(在“<”的前面) 3)显式专用化;“boost::type_of::id2type_impl”不是类模板的专用化
D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_64\boost\typeof\msvc\typeof_impl.hpp:1)不可识别的模板生命/定义2)语法错误: 缺少“;”(在“<”的前面)3)显式专用化;“boost::type_of::id2type_impl”不是类模板的专用化4)语法错误:“<”5)“{”的前面有意外标记;跳过明显的函数体解决办法:在最顶部添加#define BOOST_TYPEOF_原创 2022-01-15 16:11:37 · 703 阅读 · 1 评论 -
iRLSICP Robust registration of point sets using iteratively reweighted least squares 基于迭代加权最小二乘的鲁棒配准
Abstract Registration of point sets is done by finding a rotation and translation that点集的抽象配准是通过寻找旋转和平移来完成的produces a best fit between a set of data points and a set of model points. We use在一组数据点和一组模型点之间生成最佳拟合。我们使用robust M-estimation techniques to limi原创 2022-04-26 13:28:03 · 1896 阅读 · 0 评论 -
点云PCL 部分与部分的配准
最近做了一个点云部分与部分的配准基于ICP具体看图人脸点云,正视图 两部分同一坐标系下如图配准后原创 2021-04-28 21:30:53 · 646 阅读 · 10 评论 -
基于ICP算法点云部分与整体的配准
pcl点云库提供了完整的icp算法,能完成点云的配准,但是能找到的都是书上的demo都是一个完整点云,使用旋转矩阵旋转了一个角度,然后利用icp迭代了几次可以实现完美的配准,这是因为本来就是一个点云,选点集坐标都一样, 这样的例子没有代表性,也解决不了实际的例子,这里分享一个在源代码上稍作修改的方法,当然不能算是改进icp了。。。首先熟悉一下icp的原理一个是source点云一个是target...原创 2019-05-10 20:58:56 · 2998 阅读 · 6 评论 -
PCL点云选点后 保存选择的点:c++ 输出重定向到文件里。
最近在做点云处理软件的用户交互部分,用鼠标事件来提取点云上的点,这部分肯定要将用户鼠标点选的点保存下来,一个思路就很简单了pcl::PCDWriter sss;writer.sss<pcl::PointXYZ>("xx.pcd",*cluster);我这边取了个巧,将打印输出的点重定向到文件夹里的文件里,ofstream out;out.open("路径:\\文件.txt...原创 2019-04-24 21:50:37 · 922 阅读 · 1 评论 -
PCL1.8.1+VS2015+WIN7
2018.9.19刚配置成功:待会来写流程主要参考文章:https://blog.csdn.net/uniqueyyc/article/details/79245009原创 2018-09-19 16:18:25 · 755 阅读 · 0 评论 -
win10+pcl181+ vs2017】 常见问题与解决方法
【win10+pcl181+ vs2017】 常见问题与解决方法english yong 2018-11-24 15:27:49 1698 收藏 10分类专栏: pcl 文章标签: pcl版权1、vs2017 + win10+ pcl181 参考博文https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/8066352.html进行的配置,但是编译无法通过。 解决方法:将vtk和pcl的lib文件名到出到记事本0.txt中,然后全部添加到“输入”依赖列表中。2、vs转载 2021-09-17 10:43:30 · 452 阅读 · 0 评论 -
opencv pcl vs2017 生成 dll 及无法解析的外部符号的解决办法
首先vs2017 新建项目选择看一下方案只动 project2.h 和project2.cpp打开project2.h#ifndef Project1_H#define Project1_H中间加你所有的头文件加全局变量extern "C" __declspec(dllexport)int XXX(stringXXX);...#endif要注意的是有可能会max min 冲突把非opencv pcl的头文件移上去下面加#pragma push_macro("m.原创 2021-08-21 11:19:19 · 823 阅读 · 0 评论 -
pcl 生产dll 无法解析的外部符号 pcl无法解析的外部符号 “public: __cdecl pcl::MomentOfInertiaEstimation<st
<pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>这个头文件的一直报错先检查dll lib都ok不属性- c++链接器:PCL_NO_PRECOMPILE原创 2021-08-21 10:50:08 · 533 阅读 · 0 评论 -
PCL Cannot open include file: 'flann/flann.hpp': No such file or
http://gyshgx868.github.io/2018/03/06/PointCloud/pcl-install/原创 2018-10-08 15:24:41 · 3095 阅读 · 3 评论 -
PCL下使用区域增长算法进行点云平面分割的实现
首先求解三维点云的法线和曲率这里要注意要让法线朝向一致,运用的是视点与法线夹角是锐角的方法可以看见算法很好的分离了桌面,因为桌面的法线一致性很好,但地面的噪点就比较多了,划分的效果也是不太好查看输出,输出了138个面,这就是曲率,法线的阀值没设好,后期进行改善,并输出面...原创 2018-10-15 17:03:00 · 3548 阅读 · 6 评论 -
PCL 同一个窗口里延时显示多个点云
最近项目里需要根据索引显示点云,然后由用户选取其中的两个进行两两的拼接,步骤为:1.确定两个需要拼接的点云的索引2.将这两个索引号输入进去,生成二者拼接的pcd文件,在完成步骤1时,遇到的问题是怎么样根据索引来显示多个点云,这部分需要用到循环来将点云显示在viewer里这部分一直想找到如何在同一个窗口里显示多个点云如图是官方教程里的双窗口显示, boost::shared_ptr&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;l...原创 2019-04-10 15:30:10 · 4133 阅读 · 2 评论 -
点云库 pcl::PointXYZ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointCloud区别 持续
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;//点云对象pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云指针对象pcl::PointXYZ overlapA 点cloud = * cloudPtr;cloudPtr = cloud.makeShared();cloud..points[1].x;cl原创 2021-11-01 13:33:36 · 4768 阅读 · 2 评论 -
asc文件转换为pcd文件asc2pcd
import time from sys import argv#script,filename = argv# filename = raw_input(&amp;amp;quot;please input filename: &amp;amp;quot;)# print (&amp;amp;quot;the input file name is:%r.&amp;amp;quot; %filename) def c原创 2019-01-14 10:33:36 · 146 阅读 · 0 评论 -
pcl点云 显示viewer背景显示和PCL坐标系显示
5个G的数据集,我的天,跑到我电脑内存红了,好不容易跑完,一看聚类结果打印出来了,但是可视化却是一片漆黑,按了r键还是不行,点云是las文件,是一个大型场景,需要做分割,las转为pcd后没有RGB信息,viewer会自动强制将点云变为黑色,如果背景也是黑色,那肯定看不到啊,//设置点云颜色 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom&amp;lt;p...原创 2018-10-31 09:51:25 · 10354 阅读 · 4 评论 -
pcl点云聚类后的点云索引提取与输出pcd聚类结果
在完成PCL基于欧式聚类、区域增长、或者圆柱体分割等图像分割算法后,怎么样输出聚类,提取聚类我的上一篇文章中,使用区域增长算法将兔子点云划分了22个区域PCL下使用区域增长算法进行点云平面分割的实现划分完后,怎样将这些聚类的点云分别输出不同的pcd文件呢,先参考了这篇文章 pcl点云聚类方法这篇文章完全是抄的点云库pcl教程里的例子,而且没抄全,书里是用cmake做,而我这里不是,故代码也...原创 2019-01-17 17:03:20 · 4173 阅读 · 1 评论 -
pcl::PCDWriter writer报错找不到重载函数
在做滤波时,当滤波完后保存点云到过滤的结果里pcl::IndicesPtr YY(new std::vector<int>);pcl::不同的滤波<pcl::PointXYZ>XX;//设置滤波对象XX.filter(*YY);//保存过滤结果在YY这个indices里//然后想使用pcdwriter来将保存的indices输出pcl::PCDWriter wri...原创 2018-11-13 16:13:46 · 1485 阅读 · 0 评论 -
PCL点云聚类后输出聚类剩余的点云
之前使用区域增长算法将点云文件聚类后,聚类的面通过索引就可以输出,但是项目里既要聚类的面,也要聚类剩余的点,而搜遍了没有这方面的资料,github也找了,聚类方面的资料都是抄抄PCL学习教程,都是输出聚类面就完事了。后来还加了所谓的点云学习公众号,结果还被恶心的够呛,遂决定,自己写一个,输出聚类后剩余的点云。主要方法是使用kd-tree来比较聚类完所有的聚类面与原点云文件,通过比较点距来判断是否...原创 2019-09-10 15:16:58 · 847 阅读 · 0 评论 -
PCL点云库生成exe后在无PCL环境的电脑中运行
生成exe后希望发给别人看算法效果,且是没有安装pcl环境的电脑在vs中选择release x64 然后选择重新生成这样在解决方案文件夹下找到exe文件,复制exe所在文件夹内的所有文件包括文件夹到一个新的文件夹里然后在pcl安装路径下 x:\xx\PCL 1.8.1\bin 文件夹 下,x代表你们自己的安装盘符等复制bin下所有文件到新文件夹里,接下来就可以外发了别人就可以双击exe打...原创 2019-03-07 15:22:22 · 832 阅读 · 17 评论 -
vtkCommonColor-9.0.dll)处引发的异常: 0xC0000005: 读取
https://blog.csdn.net/weixin_42194553/article/details/109861014原创 2021-08-16 09:07:31 · 1529 阅读 · 0 评论 -
PCL1.8.1 法线可视化问题 no overdide found for ‘VtkActor‘
pcl1.8.1+win7+vs2015运行兔子点云求法线报错no overdide found for ‘VtkActor’https://blog.csdn.net/bflong/article/details/79137692这篇文章的解决办法我首先注释掉了第一行stdafx这个头文件添加了#include &amp;amp;amp;amp;lt;vtkAutoInit.h&amp;amp;amp;amp;gt;VTK_MODULE_INIT(...原创 2018-10-11 14:59:51 · 1007 阅读 · 11 评论 -
error C4996: 'std::_Uninitialized_copy0': Function call with parameters that may be解决
第一行加个#pragma warning(disable:4996)就可以了转载 2018-09-19 17:40:25 · 1390 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学欧拉角姿态描述《机器人学导论》里的zyz欧拉角表述
下图是《机器人学导论》里的zyz欧拉角表述下图是维基对zyz欧拉角的表述不明白为什么两个不一样,我用绕三轴旋转的矩阵相乘来推导公式,得到的也是第二种公式正确matlab机器人工具箱提供了欧拉角函数:只需调用rotx(phi)*roty(theta)*rotz(psi);即可得到,结果也是和第二种一样,后来仔细看了书,书上的是绕相对坐标轴的旋转,维基上是绕绝对坐标轴的旋转,所以不是书...原创 2019-01-07 17:34:27 · 10105 阅读 · 5 评论