PCL 同一个窗口里延时显示多个点云

之前进行点云分割时，由于阀值的设置，总有几个小的面不能和周围的大面归为一类，这部分阀值和效果设置不是线性的，遂决定根据索引显示所有分割的点云，然后由用户选取其中的两个进行两两的拼接。
步骤为：
1.确定两个需要拼接的点云的索引
2.将这两个索引号输入进去，生成二者拼接的pcd文件，
在完成步骤1时，遇到的问题是怎么样根据索引来显示多个点云，这部分需要用到循环来将点云显示在viewer里
这部分一直想找到如何在同一个窗口里显示多个点云

如图是官方教程里的双窗口显示，

 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

viewer->initCameraParameters ();
 int v1(0);

viewer->createViewPort (0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);

viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0, v1);

viewer->addText ("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb (cloud);

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
 int v2(0);

viewer->createViewPort (0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);

viewer->setBackgroundColor (0.3, 0.3, 0.3, v2);

viewer->addText ("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color (cloud, 0, 255, 0);

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color, "sample cloud2", v2);

其中viewer->createViewPort (0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
createViewPort是用于创建新视口的函数，所需的4个参数分别是视口在X轴的最小值、最大值，Y轴的最小值、最大值，取值在0-1.
V1视口位于窗口左半部分，V2视口位于右半部分。
创建一个田字由四个窗口显示点云的方法是先创建四个viewport的id
根据xy坐标原点在左上角：

int v1,v2,v3,v4;
viewer->createViewPort (0.0, 0.0, 0.5, 0.5, v1); //(Xmin,Ymin,Xmax,Ymax)设置窗口坐标
viewer->createViewPort (0.5, 0.0, 1.0, 0.5, v2);
viewer->createViewPort (0.0, 0.5, 0.5, 1.0, v3);
viewer->createViewPort (0.5, 0.5, 1.0, 1.0, v4);

效果：

点云PCL viewer没法多线程显示
聚类的结果是根据点云的属性：例如表面曲率，颜色等进行的分割，故索引和面都是乱序的，无法得知哪个面对应的是哪个索引，要想知道分割的面对应的索引需要一个一个的传入view里，和大牛讨论，他们提供了一个使用rgb值来区分点云分割面的方法，这个方法可行，但是不实际，我有20个面分割，rgb颜色我自己都叫不出名字，如何让用户根据rgb来区分索引；第二种方法是用qt搞一个多线程，这部分暂时不考虑；故我绞尽脑汁，思考一个折中的办法，延时显示点云面：

这个方法只能称得上简陋，甚至傻。。。
原理是在一个窗口中显示分割的点云，按照索引的顺序来显示，间隔1000时间显示一个面，故用户可以在窗口中查看，用户自己可以数这是第几个显示的面，且在查看过程中，使用鼠标调整视角等不会打断显示，直到索引显示完为止，这样就可以让用户知道这个面是第几个索引，然后确定需要拼接的索引。
再一次，这个方法有点搞笑。。。我自己都觉得傻。。。

int main()
{

	//***************************read PCD file*****************************************

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	//输入点云路径
	string addr = "D:/PCLProject/duochuangkouxianshi1/";
	string filename;
	string name;
	//待处理点云个数
	int num = 6;//这里传参传聚类提取函数里索引号码
	

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
	
	for (int i = 0; i <= 6; i++)
	{
		
	
		filename = addr +"索引" + to_string(i) + ".pcd";


		//读取点云
		pcl::io::loadPCDFile(filename, *source);//此处可修改为传入指针，不需要先写再读入
		
		viewer.addPointCloud(source, std::to_string(i));
		viewer.spinOnce(1000);
		
			
		
	}
	
	//cin.get();
	//显示坐标系
	/*viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->spin();*/
}

参考：
论坛提问
官方教程