机器人运动学欧拉角姿态描述《机器人学导论》里的zyz欧拉角表述

下图是《机器人学导论》里的zyz欧拉角表述

下图是维基对zyz欧拉角的表述

不明白为什么两个不一样，我用绕三轴旋转的矩阵相乘来推导公式，得到的也是第二种公式正确
matlab机器人工具箱提供了欧拉角函数：
只需调用
rotx（phi）*roty(theta)*rotz(psi);
即可得到,结果也是和第二种一样，后来仔细看了书，原版翻译的问题，遥想19年世界机器人大会，以色列老头子就是我师兄去机场接的，头发全白了，估计知道国内版翻译的这么垃圾，要气死