PCL下使用区域增长算法进行点云平面分割的实现

最新推荐文章于 2024-09-27 11:59:18 发布
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文章标签： 算法
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首先求解三维点云的法线和曲率桌子点云的法线可视化
这里要注意要让法线朝向一致，运用的是视点与法线夹角是锐角的方法
区域增长算法
可以看见算法很好的分离了桌面，因为桌面的法线一致性很好，但地面的噪点就比较多了，划分的效果也是不太好
输出
查看输出，输出了138个面，这就是曲率，法线的阀值没设好，后期进行改善，并输出面
接下来看兔子法线输出，腹腔那里一致性较好
兔子法线
应用区域增长算法划分
兔子划分
效果较好
输出
仅为22个面

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专栏目录
改进的区域生长算法在点云中提取平面
FqLibrary的博客
09-29 402
该算法首先通过种子点初始化区域生长过程，然后根据设定的阈值，逐步将与种子点距离在阈值范围内的邻域点添加到平面中。最终，返回一个表示平面的逻辑数组，其中平面上的点为真，其他点为假。在本文中，我们将介绍如何使用改进的区域生长算法从点云数据中提取平面。通过使用改进的区域生长算法，我们可以从点云数据中提取平面，这对于三维物体的分析和理解具有重要意义。你可以根据实际需求和数据特点，调整阈值和种子点的选择，以达到更好的平面提取效果。点云数据是由大量的三维点组成的集合，通常用于表示物体的形状和表面几何信息。
PCL实现用区域生长算法寻找点云中的平面Region Growing
weixin_43047324的博客
06-16 550
简单的区域生长算法
基于PCL的点云平面分割
基于msg的ROS话题发布
02-25 1098
1、RANSAC算法 提取点云中的平面常用的算法是RANSAC，即Random Sample Consensus随机采样一致算法，简单来说，它就是从一堆数据中挑选出子集最心仪的数据，比如挑选一条直线等。看网上博客，有一个解释挺有趣的说法。 RANSAC的基本假设是： （1）数据由“局内点”组成，例如：数据的分布可以用一些模型参数来解释； （2）“局外点”是不能适应该模型的数据； （3）除此之外的数...
三维点云使用pcl实现RANSAC平面分割
最新发布
m0_69412369的博客
09-27 1330
点云使用pcl实现RANSAC平面分割完整代码和讲解！！
PCL点云平面分割
在工作中感悟，在学习中进取
12-24 917
PCL点云平面分割 多平面分割方法封装 /** \brief 多平面分割 * \param[in] cloud_in 待分割点云 * \param[in] maxiter 最大迭代次数 * \param[in] dist 判断是否为平面内点的距离阈值 * \param[in] proportion 非平面点所占点云比例,[0,1]之间取值 * \param[out] out_plane_vect 分割后的平面模型点云集合 * \return 0成功，-1失败 */ int g_multPlaneSeg(pc
【学习记录】用区域生长方法进行平面分割
xixibubaxiu的博客
06-16 731
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudOriVox(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::copyPointCloud(*cloudOri, *cloudOriVox); //Ori的写到Vox里了 pcl::search::Search<pcl::PointXYZ>::Ptr tree = boost::shared_ptr<pcl::search...
PCL点云分割(一) ：平面分割及源代码
hgaohr1021的博客
07-12 1723
【代码】PCL点云分割(一)平面分割及源代码。
PCL点云分割---平面模型分割
wolfcsharp的博客
10-17 1917
PCL点云分割---平面模型分割适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料 适用对象 工作原理 PCL核心代码实现 参考资料
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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02-27 58万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年11月2日。
PCL 使用LCCP算法进行点云分割
点云侠的博客
06-24 2860
使用PCL实现的基于凹凸性的LCCP点云分割算法
PCL 点云区域生长分割
weixin_43896283的博客
06-16 253
区域生长分割（RegionGrowing）:是一种改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，用于处理3D点云配准问题，特别是在存在噪声、外点（不匹配点）或数据分布不均等复杂情况下。 基本思想：首先依据点的曲率值对点进行排序，之所以排序是因为区域生长算法是从曲率最小的点开始生长的，这个点就是初始种子点，初始种子点所在的区域即为最平滑的区域，一般场景中平面区域较大，这样从最平滑的区域开始生长可减少分割区域的总数，提高效率。
使用区域增长算法进行分割
11-21
在pcl库1.7.1下 使用区域增长算法对点云进行分割
C#实现激光点云的平面分割
04-10
在IT行业中，激光点云处理是一项重要的技术，广泛应用于测绘、自动驾驶、三维重建等领域。本项目专注于使用C#编程语言实现激光点云...通过理解和掌握这些知识点，可以在测绘技能大赛中实现有效的点云平面分割解决方案。
PCL点云库学习笔记（2）：点云平面分割（RANSAC）
hpu_lx
06-14 6759
初学者笔记： 点云数据链接： 链接：https://pan.baidu.com/s/1VTVxn3BntbAr9tGHv6L-HA 提取码：u81q 代码： #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL) #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/poin...
CGAL学习记录——区域增长实现多平面分割
阁楼
04-10 1182
CGAL——区域增长实现多平面分割
《QT+PCL第七章》点云分割-平面分割
阁楼
03-27 1680
QT增加点云平面分割一、核心代码二、QT设置三、效果展示 一、核心代码 二、QT设置 三、效果展示
PCL 【点云分割】
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08-17 6567
一、平面模型分割 1、分割代码 //平面分割代码 #include <pcl/ModelCoefficients.h>//模型系数相关头文件 #include <pcl/sample_consensus/method_types.h>//模型定义头文件 #include <pcl/sample_consensus/model_types.h>//随机参数估...
[点云分割] 平面分割
weixin_45824067的博客
11-21 1789
SACSegmentation（Sample Consensus Segmentation）是PCL中的一个分割算法，用于从点云中识别出具有相同几何形状的模型。该算法使用采样一致性（Sample Consensus）方法，通过迭代地随机采样一组数据点，并拟合模型，然后评估拟合模型与数据点的一致性，最终找到最佳的模型参数。SACSegmentation算法的基本原理如下：随机采样：从输入的点云中随机选择一组数据点作为采样集。
PCL 计算点到平面的距离
点云侠的博客
12-21 5135
计算点到平面的距离，平面可以是任意指定平面。
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