滚回来更新一篇文章,和各位交流一下
待处理点云:
数量级:百万
类型:零部件
描述:弯曲表面上有一些凸起在上面,需要提取凸起和平面接触的一圈点云,作为焊接的加工点
参考:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/32111069
其实这篇文章也算是全面了,思路和他的差不多,只是算法不太一样,主要是前处理点云数据这里不太一样
首先是体素栅格滤波,待处理点云数据不均匀,且存在点云重影的问题,拟合算法效果不太好:
体素栅格:
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloudA);
sor.setLeafSize(1.2f, 1.2f, 1.2f);//设置滤波时创建的体素大小为1.2cm立方体
sor.filter(*cloud_filtered);
高斯:
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pc