ustcyr的博客

hector是基于优化的算法（解最小二乘问题），优缺点：不需要里程计，但对于雷达帧率要求很高40Hz，估计6自由度位姿，可以适应空中或者地面不平坦的情况。初值的选择对结果影响很大，所以要求雷达帧率较高。 算法已有成熟带代码包，实现起来十分简单，手持激光雷达即可建图。 此处附上代码下载链接 ...

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。 URDF文件可用于GAZEBO仿真，网上关于URDF文件用于仿真环境中的例程较多，此处不再详述，重点关注于真实机器人的导航算法。 机器人描述格式将机