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RSS订阅原创 期刊《控制与决策》投稿流程分享
期刊质量很高，审稿人和编辑都非常认真负责。尤其是近些年国家和学术圈也在鼓励投稿中文期刊，这个期刊是不错的选择。二审结果：9月21日，修改后录用，三个审稿人。一审结果：7月28日，大修，三个审稿人。审理费缴费通知：6月25日。一审修改稿提交：7月31日。二审修改稿提交：9月30日。终审结果：10月1日，录用。
2023-10-07 02:43:24
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原创 ros使用Qt编程配置
安装配置过程参照roswiki提供的方法https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/Setup-Qt-Creator-for-ROS.html配置完成后，安装一个缺失的catkin包sudo apt-get install python-catkin-tools
2021-11-11 10:07:56
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原创 基于hector算法的真实机器人建图与自主导航（二）——手持激光雷达建图
hector是基于优化的算法（解最小二乘问题），优缺点：不需要里程计，但对于雷达帧率要求很高40Hz，估计6自由度位姿，可以适应空中或者地面不平坦的情况。初值的选择对结果影响很大，所以要求雷达帧率较高。算法已有成熟带代码包，实现起来十分简单，手持激光雷达即可建图。此处附上代码下载链接...
2021-09-25 15:34:03
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原创 基于hector算法的真实机器人建图与自主导航（一）——机器人URDF模型建立
URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。URDF文件可用于GAZEBO仿真，网上关于URDF文件用于仿真环境中的例程较多，此处不再详述，重点关注于真实机器人的导航算法。机器人描述格式将机
2021-09-25 14:53:28
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原创 四轮差分驱动平台gazebo插件
转载自：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins#AddingaModelPlugin<gazebo> <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"> <updateRate>100.0</updateRate> <robotNamespace>
2021-07-07 20:56:45
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原创 ros gazebo升级至9.16版本
参考链接：https://www.theconstructsim.com/all-about-gazebo-9-with-ros/1、删除默认的Gazebo版本，kinetic版本下默认安装Gazebo7，可通过以下命令卸载：sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo*sudo apt-get remove libgazebo*sudo apt-get remove gazebo*2、添加源sudo sh -c 'echo "deb http://pack
2021-06-23 09:43:18
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原创 ros+opencv配置
ros自带opencv3，在实际编程过程中，没有正确的编写cmake文件会出现以下报错：解决这一问题，首先在功能包依赖种添加OpenCV依赖项，其实等同于在cmakelists文件种添加find_package(OpenCV)此时依赖已经添加，不过编译器找不到opencv依赖包所在的位置，仍然会报错。针对这一问题，可选择以下两种方式更改，这两种方式本质上都是为cmakelists文件提供opencv依赖包的位置。1、在cmake文件中添加：set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinet
2021-06-04 09:50:55
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原创 Ubuntu升级Python至3.7
Ubuntu自带Python2.7和Python3.5。在一些情况下，低版本的Python并不能满足使用需求。可使用下列终端命令升级Python至Python3.7.第一步，增加ppa仓库sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa第二步，升级apt索引，更新pythonsudo apt-get updatesudo apt-get install python3.7第三步，更换系统默认的软链命令Python3到新的Python3.7sudo up
2021-06-03 13:46:02
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原创 ros串口通信代码段，控制下位机真实机器人(键盘遥控）
#include <ros/ros.h>#include <serial/serial.h> //ROS已经内置了的串口包#include <std_msgs/String.h>#include <std_msgs/Empty.h>#include"geometry_msgs/Twist.h"using namespace std; serial::Serial sp; //声明串口对象unsigned char buf[6] = {0xf
2021-03-16 16:10:35
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原创 Github加速方法
GitHub 镜像访问这里提供两个最常用的镜像地址：https://github.com.cnpmjs.orghttps://hub.fastgit.org也就是说上面的镜像就是一个克隆版的 GitHub，你可以访问上面的镜像网站，网站的内容跟 GitHub 是完整同步的镜像，然后在这个网站里面进行下载克隆等操作。2. GitHub 文件加速利用 Cloudflare Workers 对 github release 、archive 以及项目文件进行加速，部署无需服务器且自带CDN..
2021-03-16 11:11:29
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原创 笔记111111
https://github.com/TonyRobotics/RoboWare/tree/master/Studiohttps://github.com/TonyRobotics/RoboWare/blob/master/Studio/roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.debcd ~/.gazebo/mkdir -p modelscd ~/.gazebo/models/wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_
2021-03-16 09:54:03
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原创 ros一键安装依赖（笔记）
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
2021-03-04 10:16:12
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原创 安装cartographer时，absl报错问题解决方法。
安装cartographer的时候遇到了很多坑，有遇到一样absl问题的可以用这个方法解决。sudo apt-get install stowsudo chmod +x ~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh cd ~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts ./install_abseil.sh...
2020-10-27 11:41:11
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原创 Ubuntu安装英伟达显卡驱动
现在各种论坛，网站上许多种安装显卡驱动的办法。比如要下载.run文件，还要禁用显示器，禁用一些服务，非常繁琐。我试了很多，也踩了很多坑，都没能解决问题。所以推荐一种好用的方法，亲测简单易用，希望能帮助看到此博客的读者。废话少说，上代码，就简单几行，严格运行就OK。首先添加源，然后update更新下。sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt update然后查看可以安装的 驱动版本，我这边可以看到416,428,430等。如
2020-10-20 16:02:05
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原创 慕课网上柴长坤老师SLAM程序，激光雷达无法正常运行问题解决
slam程序运行不成功，运行仿真程序，获取不了激光雷达数据。激光雷达tf正常发布，说明激光雷达本身硬件的仿真文件没有问题，应该是plugin标签的插件出现了问题，topic无法正常发布。修改robot_sim_demo/urdf/sick_tim.urdf.xacro文件解决方法：将改为...
2020-04-03 00:00:46
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原创 ROS的安装（纯干货）
① 添加sources.list这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。建议使用中国科技大学的源，因为是我的母校，哈哈哈。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME ma...
2020-03-29 02:56:06
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原创 机器视觉和图像处理——坐标系问题。
机器视觉系统有三大坐标系，分别是：1、图像（像素）坐标系，2、摄像机坐标系，3、世界坐标系。1.图像（像素）坐标系以图像左上角为原点建立以像素为单位的二维坐标系u-v。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与行数。（在OpenCV中对应为x-y)图像坐标系和像素坐标系对同一副图的描述本质上是相同的。图像坐标系（x-y)的单位是米或毫米，是连续图像坐标或者空间坐标，以图片对角...
2020-03-16 14:28:25
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空空如也
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